1.一种CANopen从站的启动方法，其应用于CAN总线上的多个设备，且其中一个设备为主站，其他设备为从站；其特征在于，所述启动方法包括：

步骤S10，挨个判断所有从站的节点号是否在网络列表中；

在所述从站的节点号在网络列表中时，执行步骤S20，判断是否允许启动所述从站；

在所述从站的节点号未在网络列表中时，结束启动并伴随一个错误标识A；

在允许启动所述从站时，执行步骤S30，判断所述从站的各项信息是否与所述主站中对应的元素一致；

在未允许启动所述从站时，执行步骤S40，开始错误控制服务，判断所述从站是否启动成功，是则结束启动并伴随启动成功标识，否则复位所述从站，使所述从站跳转至等待启动状态；

步骤S50，判断所述从站的配置是否正确，是则执行步骤S40，否则结束启动并伴随一个错误标识K。

2.如权利要求1所述的CANopen从站的启动方法，其特征在于，所述启动方法还包括：

步骤S31，判断所述从站是否为活跃节点；

在所述从站为活跃节点时，执行步骤S32，先配置心跳消费者，后检查所述活跃节点的状态；

在所述活跃节点的状态为非运行状态时，复位所述活跃节点的通讯，并执行步骤S33，更新所述从站的软件程序至一个预设版本的程序；

在所述活跃节点的状态为运行状态时，执行步骤S40；

在所述从站为非活跃节点时，执行步骤S30。

3.如权利要求2所述的CANopen从站的启动方法，其特征在于，判断所述从站的各项信息是否与所述主站中对应的元素一致的方法包括：请求访问所述从站的0x1000对象，并读取所述0x1000对象；

在所述从站首次回复时，判断首次回复的内容是否与所述主站的0x1F84对象中保存的内容一致，是则请求访问所述从站的0x1018对象，否则结束启动并伴随一个错误标识C；

在所述从站再次回复时，判断再次回复的内容是否与所述主站的0x1F85-0x1F88对象保存的内容一致，是则进行步骤S31，否则结束启动并伴随错误标识D、M、N、O；

在所述从站未回复时，结束启动并伴随一个错误标识B；

其中，所述0x1000对象、所述0x1018对象用于存储所述从站的各项信息。

4.如权利要求3所述的CANopen从站的启动方法，其特征在于，所述从站的各项信息包括设备类型信息、厂家标识信息、产品编码信息、版本号信息、序列号信息；所述0x1000对象对应所述设备类型信息，所述0x1018对象的四个子项分别对应所述厂家标识信息、所述产品编码信息、所述版本号信息、所述序列号信息。

5.如权利要求2所述的CANopen从站的启动方法，其特征在于，在步骤33中，判断所述从站是否需要被检查；

在所述从站需被检查时，检查和更新所述从站的版本，并判断所述从站的版本是否正确，是则执行步骤S50，否则结束启动并伴随错误标识G、H、I；

配置心跳消费者的方法为：获取所述从站的心跳参数，根据所述从站的心跳参数设置所述主站的心跳参数。

6.如权利要求2所述的CANopen从站的启动方法，其特征在于，检查所述活跃节点的状态的方法包括：

步骤S321，判断所述心跳消费者的心跳时间是否大于零；

在所述心跳时间非零时，执行步骤S322，判断所述主站是否接收到心跳，是则结束检查状态，否则判断所述心跳消费者的心跳间隔是否超过一个预设时间一；

在所述心跳间隔超过所述预设时间一时，结束检查状态并伴随一错误标识E；在所述心跳间隔未超过所述预设时间一时，执行步骤S322；

在所述心跳时间等于零时，请求节点监护响应；

步骤S323，判断所述主站是否接收到节点监护，是则结束检查状态，否则判断是否超时一个预设时间二，是则结束检查状态并伴随一错误标识F。

7.如权利要求2所述的CANopen从站的启动方法，其特征在于，所述错误控制服务的控制方法包括：步骤S401，判断心跳消费者的心跳时间是否大于零；

在所述心跳时间大于零时，执行步骤S402，判断所述主站是否接收到心跳；

在所述主站接收到心跳时，判定所述从站启动成功；

在所述主站未接收到心跳时，执行步骤S403，判断所述心跳消费者的心跳间隔是否超过一个预设时间三，是则伴随错误标识K，否则执行步骤S402；

在所述心跳时间等于零时，判断节点是否在网络列表中，是则判断监护时间是否大于零，否则判定所述从站启动成功；

在所述监护时间大于零时，先启动节点监护，若得到回复则判定所述从站启动成功；在所述监护时间等于零时，直接判定所述从站启动成功。

8.如权利要求2所述的CANopen从站的启动方法，其特征在于，判断所述从站的配置是否正确的方法包括：

步骤S501，判断期望配置的日期及时间是否不为零；

在期望配置的日期及时间不为零时，请求访问0x1020对象，并判断响应是否等于期望值；

在期望配置的日期及时间为零时，执行步骤S502，更新配置；

在所述响应等于期望值时，结束配置并判定所述从站的配置正确；在所述响应不等于期望值时，执行步骤S502；

步骤S503，判断配置是否更新成功，是则结束配置并判定所述从站的配置正确，否则结束启动并伴随一个错位标识J。

9.如权利要求1所述的CANopen从站的启动方法，其特征在于，所述启动方法还包括：

在判定所述从站启动成功后，执行步骤S60，判断所述从站能否被运行；

在能够运行所述从站时，判断所述从站是否需要被独立运行，是则先使所述从站进入运行状态，后结束启动并伴随标识OK，否则判断所述主站是否处于运行态；

在所述主站处于运行态时，使所述从站进入运行状态；

在所述主站未处于运行态，或不能运行所述从站时，结束启动并伴随标识OK。

10.一种统筹管理器，其用于管理CAN总线上的多个设备中设置的多个模块；其特征在于，所述统筹管理器管理多个模块时，实现如权利要求1-9中任意一项所述的CANopen从站的启动方法的步骤。