1.一种支持WiFi的CanOpen主站模块，其特征在于：包括STM32F103芯片，STM32F103芯片内部集成了Can模块，STM32F103芯片连接TJA1050T芯片作为Can总线驱动器，用于接入Can局域网中，STM32F103芯片连接ESP8266模块作为WiFi接口，通过普通串口可以轻松访问WiFi网络，STM32F103芯片由5V电源模块使用USB直接供电，运行程序包括：主程序、Can中断服务程序和WiFi中断服务程序；

其中，所述主程序首先对STM32F103内部资源初始化，其中包括时钟、中断和IO的初始化，然后对Can模块初始化，包括重新同步跳跃时间单元、各个时间段的时间单元、通信波特率参数的配置，对WiFi接口初始化，对CanOpen服务对象数据SDO做初始化，通过SDO对CanOpen从机对象字典做参数配置或读取，再对CanOpen过程数据对象PDO做通信参数配置和端口映射，最后配置WiFi模块通过路由器连接PC或手机主控制器，从而实现WiFi与CanOpen从站之间的通信；

其中，所述Can中断服务程序和WiFi中断服务程序是当有数据需要交换时，采用中断方式处理，首先收到CanOpen从机TPDO方式的数据后立即进入中断，把数据交给WiFi模块，再转发给主控制器，收到WiFi数据时进入中断通过RPDO方式发送给CanOpen从机，从而实现实时双向数据交换。