1.一种板形工件包边系统软件下料返程流程，分为下料杆回缩流程和下料臂内摆流程两段，其特征是：

板形工件包边系统软件下料杆回缩流程为：

Stp B2‑1.1：下料杆高压继电器电磁线圈JSB2上电→下料高压继电器常闭接点JSB2‑2吸断→下料杆下伸运行隔离继电器电磁线圈JT4掉电→下料杆下伸运行隔离继电器第二常开接点JT4‑2释放开断，下料杆下伸运行隔离继电器第一常闭接点JT4‑1合通，同时，下料杆触压信号sB值减小到sB＝0→下料杆给定上缩位移信号dBR赋值0→下料杆上缩操控信号光耦LCPTB工作→下料杆上缩运行隔离继电器电磁线圈JT3上电→下料杆上缩运行隔离继电器第一常开接点JT3‑1吸合，同时下料杆上缩运行隔离继电器第二常闭接点JT3‑2吸断；——下料杆缩→sB值增大→JSB2掉电——下料吸盘触压低位；

Stp B2‑1.2：——下料杆缩；——下料吸盘触压低位；

Stp B2‑1.3：如果下料杆上缩到位磁敏电阻RMTB值减小到RMTB＝下料杆上缩到位磁敏电阻最小值RMTB0，即下料杆上缩到位，→结束；否则，→Stp B2‑1.2；

板形工件包边系统软件下料臂内摆流程为：

Stp B2‑2.1：下料杆上缩到位磁敏电阻值减小到RMTB＝下料杆上缩到位磁敏电阻最小值RMTB0，→下料臂给定摆角信号βR赋值为下料臂摆角取料位信号β1值；——下料臂内摆，→下料臂摆角反馈信号β值增大；

Stp B2‑2.2：如果β值增大到β＝β1，即下料臂内摆到位，→结束；否则，下料臂继续内摆，→β值增大。

2.根据权利要求1所述的板形工件包边系统软件下料返程流程，其特征是：在板形工件包边系统操作、控制电路中：

下料臂逆变触发模块Gβ右框中对应于上料臂逆变触发模块Gα左框中的A相正极触发信号下拉电阻RAP0的一端、B相正极触发信号下拉电阻RBP0的一端、C相正极触发信号下拉电阻RCP0的一端、A相负极触发信号下拉电阻RAN0的一端、B相负极触发信号下拉电阻RBN0的一端和C相负极触发信号下拉电阻RCN0的一端分别连接到控制器芯片U的PD2、PD3、PD4、PD5、PD6和PD7引脚；上料臂摆角反馈信号接线端Pα通过上料臂摆角反馈信号耦合电阻RPF连接到控制器芯片U的PA2引脚；下料臂摆角反馈信号接线端Pβ通过下料臂摆角反馈信号耦合电阻RPB连接到控制器芯片U的PA3引脚；上料杆上缩到位信号光耦LCTF的输出端正极连接到控制器芯片U的PA4引脚，上料杆上缩到位信号光耦LCTF的输出端负极接地；下料杆上缩到位信号光耦LCTB的输出端正极连接到控制器芯片U的PA5引脚，下料杆上缩到位信号光耦LCTB的输出端负极接地；上料杆触压信号接线端PSF连接到控制器芯片U的PA6引脚；下料杆触压信号接线端PSB连接到控制器芯片U的PA7引脚；上料臂摆角取、放料位信号接线端PαN连接到控制器芯片U的PC7引脚；下料臂摆角取、放料位信号接线端PβN连接到控制器芯片U的PA6引脚；A相正极触发信号下拉电阻RAP0的一端、B相正极触发信号下拉电阻RBP0的一端、C相正极触发信号下拉电阻的一端、A相负极触发信号下拉电阻的一端、B相负极触发信号下拉电阻的一端和C相负极触发信号下拉电阻的一端分别连接到控制器芯片U的PC5、PC4、PC3、PC2、PC1和PC0引脚，A相正极触发信号下拉电阻RAP0的另一端、B相正极触发信号下拉电阻RBP0的另一端、C相正极触发信号下拉电阻的另一端、A相负极触发信号下拉电阻的另一端、B相负极触发信号下拉电阻的另一端和C相负极触发信号下拉电阻的另一端分别连接到A相正驱动光耦LCAP、B相正驱动光耦LCBP、C相正驱动光耦LCCP、A相负驱动光耦LCAN、B相负驱动光耦LCBN和C相负驱动光耦LCCN的输入端正极；A相正驱动光耦LCAP、B相正驱动光耦LCBP、C相正驱动光耦LCCP、A相负驱动光耦LCAN、B相负驱动光耦LCBN和C相负驱动光耦LCCN的输入端负极均接地；馈带机构操控信号光耦LCPW的输入端正极、下料杆上缩操控信号光耦LCPTB的输入端正极、上料杆下伸操控信号光耦LCNTF的输入端正极和上料杆上缩操控信号光耦LCPTF的输入端正极分别通过馈带机构操控信号下拉电阻RPW、下料杆上缩操控信号下拉电阻RRPB、上料杆下伸操控信号下拉电阻RNTF和上料杆上缩操控信号下拉电阻RPTF连接到控制器芯片U的PB3、PB2、PB1和PB0引脚。

3.根据权利要求1所述的板形工件包边系统软件下料返程流程，其特征是：在下料杆伸缩电机的放大‑驱动‑执行电路中：下料杆运行控制系统上缩放大环节APTB由以下料杆上缩运行开关MOSFET QPTB为核心的PWM调功电路组成；

下料杆上缩操控信号光耦LCPTB的输出端正极连接到下料杆上缩操控信号第一触发二极管DPTB1的负极，下料杆上缩操控信号光耦LCPTB的输出端负极接地；系统工作电源正极端EP同时连接到下料杆上缩操控信号偏流电阻RPTBb的一端、下料杆上缩运行开关栅偏压电阻RPTBg的一端和下料杆上缩运行开关MOSFET QPTB的漏极；下料杆上缩操控信号偏流电阻RPTBb的另一端与的下料杆上缩操控信号第一触发二极管DPTB1的正极和下料杆上缩操控信号第二触发二极管DPTB2的正极同时连接，下料杆上缩运行开关栅偏压电阻RPTBg的另一端与下料杆上缩运行开关MOSFET QPTB的删极连接；下料杆上缩运行开关耦合电阻RPTBc跨接在下料杆上缩运行开关MOSFET QPTB的删极和下料杆上缩运行开关触发三级管TPTB的集电极之间；下料杆上缩操控信号第二触发二极管DPTB2的负极与下料杆上缩运行开关触发三级管TPTB的基极连接；下料杆上缩运行开关触发三级管TPTB的发射极接地；下料杆上缩运行驱动续流稳压管DPTB的负极与下料杆上缩运行开关MOSFET QPTB的源极连接，下料杆上缩运行驱动续流稳压管DPTB的正极接地；下料杆上缩运行驱动滤波电感LPTB跨接在下料杆上缩运行驱动续流稳压管DPTB的负极和下料杆上缩运行驱动滤波电容CPTB的正极之间；下料杆上缩运行驱动滤波电容CPTB的负极接地；下料杆上缩运行隔离继电器分压电阻RPTBJ的一端连接到下料杆上缩运行驱动滤波电容CPTB的正极，另一端同时连接到下料杆上缩运行隔离继电器续流稳压管DPTBJ的负极和下料杆上缩运行隔离继电器电磁线圈JT3的一端；下料杆上缩运行隔离继电器续流稳压管DPTBJ的正极和下料杆上缩运行隔离继电器电磁线圈JT3的另一端同时接地；

下料杆上缩运行隔离继电器第一常开接点JT3‑1与下料杆下伸运行隔离继电器第一常闭接点JT4‑1串联；该串联支路跨接在下料杆上缩运行驱动滤波电容CPTB的正极和下料杆伸缩电机定子绕组LTB的一端之间；下料杆伸缩电机定子绕组LTB的另一端接地；

下料杆运行控制系统下伸放大环节ANTB由以下料臂摆角取、放料位继电器常开接点Jβ‑1和下料高压继电器常闭接点JSB2‑2核心的开关电路组成；

下料杆上缩运行隔离继电器第二常闭接点JT3‑2与下料杆下伸运行隔离继电器第二常开接点JT4‑2串联；该串联支路再与下料杆下伸运行第一降压稳压管DNTB1串联；下料杆下伸运行第一降压稳压管DNTB1的正极同时与下料杆下伸运行第二降压稳压管DNTB2的负极及下料杆下伸运行驱动滤波电容CNTB的正极连接；下料杆下伸运行第二降压稳压管DNTB2的正极与下料杆下伸运行驱动滤波电容CNTB的负极连接；

下料杆下伸运行第一降压稳压管DNTB1的正极又与下料杆下伸运行隔离继电器续流稳压管DNTBJ的正极连接；下料杆下伸运行隔离继电器续流稳压管DNTBJ的正极和下料杆下伸运行隔离继电器电磁线圈JT4的一端连接；下料杆下伸运行隔离继电器续流稳压管DNTBJ的负极和下料杆下伸运行隔离继电器电磁线圈JT4的另一端同时接地；

下料杆下伸运行第二降压稳压管DNTB2的正极连接到下料臂摆角取、放料位继电器常开接点Jβ‑1的静接点；下料高压继电器常闭接点JSB2‑2的静接点连接到下料臂摆角取、放料位继电器常开接点Jβ‑1的动接点，动接点连接到系统工作电源正极端EP。

4.根据权利要求1所述的板形工件包边系统软件下料返程流程，其特征是：下料臂摆角放料位继电器续流二极管Dβ的负极连接到系统控制电路电源正极端E，下料臂摆角放料位继电器续流二极管Dβ的正极连接到下料臂摆角放料位信号光耦LCβ的输出端正极；下料臂摆角放料位继电器电磁线圈Jβ跨接在系统控制电路电源正极端E与下料臂摆角放料位信号光耦LCβ的输出端正极之间；下料臂摆角放料位信号光耦LCβ的输出端负极接地；下料臂摆角放料位信号光耦LCβ的输入端正极通过下料臂摆角放料位信号下拉电阻Rβ连接到下料臂摆角取、放料位信号接线端PβN，下料臂摆角放料位信号光耦LCβ的输入端负极接地。

5.根据权利要求1所述的板形工件包边系统软件下料返程流程，其特征是：在下料杆触压信号检测‑放大‑执行电路中：电感线圈电感LSB0一端连接到激励源上接线端ES1，另一端连接到信号变压器TS的下输入端；信号变压器TS的上输入端连接到激励源下接线端ES2；内涡流环电感LSB1跨接在内支架触压开关SSB1两接点之间，与内支架触压开关SSB1构成闭合回路；外涡流环电感LSB2跨接在外支架轻触开关SSB2两接点之间，与外支架轻触开关SSB2构成闭合回路；信号变压器TS的上输出端与信号检波二极管DS1的正极连接，信号检波二极管DS1的负极与信号第一滤波电容CS1的一端连接；信号第一滤波电容CS1的另一端接地；信号滤波电阻RS1的一端与信号检波二极管DS1的负极连接，信号滤波电阻RS1的另一端与信号第二滤波电容CS2的一端连接，该信号滤波电阻RS1另一端与信号第二滤波电容CS2一端的连接点连接到触压信号光耦LCS的输入端正极；信号第二滤波电容CS2的另一端与触压信号光耦LCS的输入端负极同时接地；触压信号光耦LCS的输出端正极连接到系统工作电源正极端EP；信号负载电阻RS2的一端与信号耦合电阻RS3的一端连接，该连接点连接到触压信号光耦LCS的输出端负极；信号负载电阻RS2的另一端连接到触压信号输出光耦LCSB的输入端正极，触压信号输出光耦LCSB的输入、输出端负极同时接地，触压信号输出光耦LCSB的输出端正极作为下料杆触压信号接线端PSB；低压继电器续流二极管DS2的正极与下料杆低压继电器电磁线圈JSB1的一端连接，该连接点连接到低压驱动三极管TRS1的集电极；低压继电器续流二极管DS2的负极与下料杆低压继电器电磁线圈JSB1的一端连接，该连接点连接到系统工作电源正极端EP；低压驱动三极管TRS1的基极与信号耦合电阻RS3的另一端连接，低压驱动三极管TRS1的发射极接地；低压继电器续流二极管DS2的正极与下料杆低压继电器电磁线圈JSB1的另一端连接，该连接点连接到低压驱动三极管TRS1的集电极；高压继电器续流二极管DS3的负极与下料杆高压继电器电磁线圈JSB2的一端连接，该连接点连接到系统工作电源正极端EP；高压继电器续流二极管DS3的负极与下料杆高压继电器电磁线圈JSB2的另一端连接，该连接点连接到系统工作电源正极端EP；高压驱动三极管TRS2的基极与触压信号隔离二极管DS4的负极连接，触压信号隔离二极管DS4的正极通过触压高压信号耦合电阻RS4连接到触压信号光耦LCS的输出端负极，高压驱动三极管TRS2的发射极接地。

6.根据权利要求1所述的板形工件包边系统软件下料返程流程，其特征是：在下料摆转系统的放大‑驱动‑执行‑转角检测电路中：B相正驱动光耦LCBP、C相正驱动光耦LCCP、A相正驱动光耦LCAP、B相负驱动上拉电阻RBN、C相负驱动上拉电阻RCN、A相负驱动上拉电阻RAN、B相负驱动光耦LCBN、C相负驱动光耦LCCN和A相负驱动光耦LCAN组成下料臂逆变触发模块Gβ；B相正驱动光耦LCBP输出端正极、C相正驱动光耦LCCP输出端正极和为A相正驱动光耦LCAP输出端正极均连接到系统工作电源正极端EP，B相正驱动光耦LCBP输出端负极、C相正驱动光耦LCCP输出端负极和A相正驱动光耦LCAP输出端负极分别连接到B相开关正极MOSFET QBP的栅极、C相开关正极MOSFET QCP的栅极和A相开关正极MOSFET QAP的栅极；B相负驱动上拉电阻RBN的一端、C相负驱动上拉电阻RCN的一端和A相负驱动上拉电阻RAN的一端系统工作电源正极端EP，B相负驱动上拉电阻RBN的另一端、C相负驱动上拉电阻RCN的另一端和A相负驱动上拉电阻RAN的另一端分别连接到B相负驱动光耦LCBN的输出端正极、C相负驱动光耦LCCN的输出端正极和A相负驱动光耦LCAN的输出端正极，B相负驱动光耦LCBN的输出端负极、C相负驱动光耦LCCN的输出端负极和A相负驱动光耦LCAN的输出端负极分别连接到B相开关负极MOSFET QBN的栅极、C相开关负极MOSFET QCN的栅极和A相开关负极MOSFET QAN的栅极；

A相开关正极MOSFET QAP、B相开关正极MOSFET QBP为、C相开关正极MOSFET QCP、A相开关负极MOSFET QAN、B相开关负极MOSFET QBN、C相开关负极MOSFET QCN组成下料臂逆变执行模块Aβ；A相开关正极MOSFET QAP的漏极、C相开关正极MOSFET QCP的漏极和B相开关正极MOSFET QBP的漏极均连接到系统工作电源正极端EP，A相开关正极MOSFET QAP的源极、C相开关正极MOSFET QCP的源极和B相开关正极MOSFET QBP的源极分别连接到A相绕组WA的首端、C相绕组WC的首端和B相绕组WB的首端；A相开关负极MOSFET QAN的漏极、C相开关负极MOSFET QCN的漏极和B相开关负极MOSFET QBN的漏极分别连接到A相绕组WA的首端、C相绕组WC的首端和B相绕组WB的首端，A相开关负极MOSFET QAN的源极、C相开关负极MOSFET QCN的源极和B相开关负极MOSFET QBN的源极均连接到系统工作电源负极端EN；

A相绕组WA、B相绕组WB和C相绕组WC为下料臂旋摆电机Mβ的定子三相绕组，即下料摆臂电机定子绕组2.3.4；A相绕组WA的尾端、C相绕组WC的尾端和B相绕组WB的尾端连接一点；下料摆臂电机转角传感器静部对应下料摆臂电机转角传感器动部装设，以取得转角脉冲信号；

两级顺向连接的反相器组成下料臂摆角信号处理模块DTβ；最后一级反相器的输出端作为下料臂摆角反馈信号接线端Pβ，最前一级反相器的输入端连接到下料摆臂电机转角传感器静部的信号输出端；下料摆臂电机转角传感器静部的正极电源端和接地端分别连接到系统控制电路电源正极端E和接地；反相器芯片的正极电源端连接到系统控制电路电源正极端E，反相器芯片的负极电源端接地。