1.一种基于极点配置的Smith预估补偿控制方法，其特征在于，所述方法包括:S1，构建具有Smith预估补偿算法的闭环控制系统，所述闭环控制系统的传递函数为：其中，Gp(s)表示闭环控制系统的传递函数，G1(s)为被控对象中不含纯滞后的部分，e-τs为延时部分，G2(s)为系统的控制器；

S2，采用一阶或二阶时滞模型为被控对象，所述时滞模型表示为：其中，n＝1,2，Gc(s)为被控对象，T为被控对象的时间常数，k为放大系数，τ为被控对象的延迟时间；

S3，采用PI或PID控制器为系统的控制器，所述控制器为PI控制器，其表示为：所述控制器为PID控制器，其表示为：其中，Kp、Ki、Kd为控制器待整定的参数。

S4，由所述S1、S2和S3中的表示公式，重新表示系统的闭环传递函数Gp(s)；

S5，由S4中所述系统的闭环传递函数得到闭环系统的特征方程，并由所述特征方程得到控制器待整定的所述Kp和Ki参数或所述Kp、Ki、Kd参数，从而完成基于极点配置的Smith预估补偿控制器的设计。

2.根据权利要求1所述的控制器设计方法，其特征在于，所述S1包括：S11，构建时滞闭环控制系统，所述系统中被控对象的传递函数为：Gc(s)＝G1(s)e-τs；

且所述闭环系统的传递函数为：

S12，在S11的系统中引入Smith预估器，所述Smith预估器表示为：G1(s)(1-e-τs)。

3.根据权利要求1所述的控制器设计方法，其特征在于，S2中，采用一阶时滞模型为被控对象，所述一阶时滞模型表示为：

4.根据权利要求3所述的控制器设计方法，其特征在于，S3中，采用PI控制器作为系统的控制器。

5.根据权利要求4所述的控制器设计方法，其特征在于，所述闭环系统的特征方程表示为：Ts2+(1+kkp)s+kki＝0；

且对于二阶系统，其最优特征方程为：s2+2wnξs+wn2＝0；

其中，wn为系统的无阻尼振荡频率，ξ为阻尼比，即：s2+2wnξs+wn2＝Ts2+(1+kkp)s+kki；

从而得到控制器的参数Kp和参数Ki分别为：Kp＝(2wnξT-1)/K；

2

Ki＝(wnT)/K。

6.根据权利要求1所述的控制器设计方法，其特征在于，S2中，采用二阶时滞模型为被控对象，所述二阶时滞模型表示为：

7.根据权利要求6所述的控制器设计方法，其特征在于，S3中，采用PID控制器作为系统的控制器。

8.根据权利要求7所述的控制器设计方法，其特征在于，所述闭环系统的特征方程表示为：且对于三阶系统，其最优特征方程为：其中，wn为系统的无阻尼振荡频率，ξ为阻尼比，fnl为第三极点系数，其为一正数，其在

0.5-2之间取值，即：

从而得到控制器的参数Kp、Ki、Kd分别为：

9.根据权利要求5或8所述的控制器设计方法，其特征在于，所述系数wn的大小决定了系统的响应速度，ωn越大，系统响应越快，设置所述阻尼比ξ的取值范围为0.6≤ξ≤0.8。