1.一种基于折纸结构的气动双向弯曲软体驱动器，其特征在于，包括一个限制层结构和两个结构相同的变形层结构，限制层结构位于两个变形层结构中间，两个变形层结构对称布置在限制层结构两边；第一变形层结构与限制层结构组成第一驱动单元，第一驱动单元实现向下的弯曲，第二变形层结构与限制层结构组成第二驱动单元，第二驱动单元实现向上的弯曲，两个驱动单元可实现双向驱动。

2.如权利要求1所述的软体驱动器，其特征在于，变形层结构是由若干个直线排列的结构相同的折纸结构组成，折纸结构由平面折纸结构沿着折痕进行折叠得到，折纸结构可以通过自身结构的折展和材料的超弹性实现两种不同的轴向伸缩变形，同时，变形层结构能通过折纸结构的伸缩变形实现轴向伸缩运动。

3.如权利要求1所述的软体驱动器，其特征在于，变形层结构可利用折纸结构的两种不同状态实现两种状态的轴向伸缩运动，第一种状态为折纸结构处于折展状态，轴向伸缩运动通过折纸结构的折展变化实现，变形层结构易发生伸缩，刚度较小；第二种状态为折纸结构接近于平面折纸结构时的形态，该状态难以利用折展变化实现伸缩，仅能通过材料自身的超弹性变形实现，变形层结构较第一种状态更难发生伸缩，刚度较大。

4.如权利要求1所述的软体驱动器，其特征在于，当变形层结构处于第一种状态时，由于变形层结构易发生伸缩，刚度较小，驱动器易弯曲，能产生较大的弯曲角度；当变形层结构处于第二种状态时，由于变形层结构难发生伸缩，刚度较大，驱动器难弯曲，但能承受较大的负载，则驱动器可利用变形层结构不同状态的刚度变化实现变刚度驱动。