1.一种具有气动软体驱动器的软体机器人，其特征在于，包括软体驱动器本体(1)；所述软体驱动器本体(1)的一端具有进气口(11)，另一端或其侧壁具有至少一个出气口(12)；

所述进气口(11)与所述出气口(12)的截面积比值大于50；所述进气口(11)和所述出气口(12)之间通过孔径逐渐减小的变径孔道(13)连通；还包括：固定盘(3)、正六边形外框(4)、软体气动机构(5)、正六边形内框(6)、导流框架(7)、转换腔体(8)、软体驱动器本体(1)和连通软管(9)；

所述固定盘(3)为正六边形盘体；

所述正六边形外框(4)同心固定在所述固定盘(3)的表面，且各边同转向向外部延伸并形成直角折板(41)后与所述固定盘(3)的边沿折点相交，形成六个安装槽(42)；

所述软体气动机构(5)位于所述安装槽(42)内，且一端固定在所述直角折板(41)上，所述软体气动机构(5)通过充气能够向所述固定盘(3)外部弯曲变形；

所述正六边形内框(6)同心固定在所述固定盘(3)的表面，且位于所述正六边形外框(4)内部；

所述导流框架(7)为中空的正六边形框架，且固定在所述正六边形内框(6)外侧；

所述转换腔体(8)的数量为6个，且分别固定在所述导流框架(7)的折点处内部；其中一个所述转换腔体(8)的顶面具有总进气孔(81)；

所述软体驱动器本体(1)的数量为5个，以具有所述总进气孔(81)的所述转换腔体(8)为起点，沿所述导流框架(7)的各边在其内部同方向依次连通所述转换腔体(8)；

所述连通软管(9)分别连通所述转换腔体(8)和与其靠近的所述软体气动机构(5)。

2.根据权利要求1所述的一种具有气动软体驱动器的软体机器人，其特征在于，所述进气口(11)和所述出气口(12)为圆形、或多边形、或不规则形状；所述变径孔道(13)的内表面为曲面、或平面、或阶梯面、或数学函数形成面、或不规则面；所述变径孔道(13)的形状为直通型、或S型、或折线型。

3.根据权利要求1所述的一种具有气动软体驱动器的软体机器人，其特征在于，所述软体气动机构(5)为规则的齿状长条空腔结构，且一端具有导气孔(51)；所述软体气动机构(5)的齿状结构朝向所述安装槽(42)的内侧。

4.根据权利要求1所述的一种具有气动软体驱动器的软体机器人，其特征在于，所述导流框架(7)为两块环形的正六边形硅胶板与所述固定盘(3)和所述正六边形内框(6)围成的空腔结构。

5.根据权利要求1所述的一种具有气动软体驱动器的软体机器人，其特征在于，所述正六边形外框(4)和所述直角折板(41)上开设有用于所述连通软管(9)穿过的软管通道(43)。

6.根据权利要求1所述的一种具有气动软体驱动器的软体机器人，其特征在于，所述总进气孔(81)连接有总进气管(82)。

7.根据权利要求1所述的一种具有气动软体驱动器的软体机器人，其特征在于，所述转换腔体(8)为矩形体结构。

8.一种权利要求1‑7任一项所述的具有气动软体驱动器的软体机器人的控制方法，其特征在于：对总进气孔(81)充气，使气体通过转换腔体(8)和软体驱动器本体(1)依次充满软体气动机构(5)，当最末端的软体气动机构(5)即将达到最大设定气压值和最大膨胀变形时，释放气体降低气压，能够实现软体机器人进行一个周期性的翻滚运动。