1.一种弯曲扭转结合软体致动器，其特征在于，所述弯曲扭转结合软体致动器包括：弯曲扭转结构，所述弯曲扭转结构包括扭转单元及自所述扭转单元的外表面向外延伸设置的一体成型的至少两个弯曲单元，且所述弯曲单元沿所述扭转单元的表面的轴向布置；

顶部连接板，设置于所述弯曲扭转结构的一端；

底部连接板，设置于所述弯曲扭转结构的另一端；

外接气管，设置于所述底部连接板上；

扭转内腔，设置于所述扭转单元的内部，所述扭转内腔的一端通过所述顶部连接板封闭，另一端与所述外接气管连通；

至少两个弯曲内腔，分别设置于所述两个弯曲单元内，所述弯曲内腔的一端通过所述顶部连接板封闭，另一端与所述外接气管连通；

其中，所述扭转单元包括空心圆柱体结构，在所述扭转单元的内表面设置有旋转螺纹凸起；所述旋转螺纹凸起包括多线螺纹凸起。

2.根据权利要求1所述的弯曲扭转结合软体致动器，其特征在于，所述弯曲扭转结构的材质包括弹性材料。

3.根据权利要求1所述的弯曲扭转结合软体致动器，其特征在于，所述弯曲扭转结构包括所述扭转单元及自所述扭转单元的表面对称向外延伸设置的一对弯曲单元；所述弯曲扭转结构的径向截面的外轮廓线包括两条优弧，两条优弧的端部对接。

4.根据权利要求1所述的弯曲扭转结合软体致动器，其特征在于，所述弯曲扭转结构包括至少三个所述弯曲单元。

5.根据权利要求1所述的弯曲扭转结合软体致动器，其特征在于，所述弯曲内腔的远离所述扭转单元的表面与对应的所述弯曲单元的外表面相匹配。

6.根据权利要求1所述的弯曲扭转结合软体致动器，其特征在于，所述弯曲扭转结构和所述顶部连接板一体成型，或者所述顶部连接板与所述弯曲扭转结构单独成型后连接固定在一起。

7.根据权利要求1所述的弯曲扭转结合软体致动器，其特征在于，所述弯曲单元的外表面还设置有沿所述弯曲单元的轴向方向等间距布置的若干弧形凸起，所述弧形凸起与所述弯曲单元的轴向方向垂直。

8.根据权利要求1所述的弯曲扭转结合软体致动器，其特征在于，所述弯曲单元包括波浪状非旋转体结构或者波纹结构。

9.根据权利要求1所述的弯曲扭转结合软体致动器，其特征在于，所述多线螺纹凸起包括以所述弯曲扭转结合软体致动器的中轴线为轴等间距均匀布置于所述扭转单元的内壁表面的圆周方向上的至少有两条螺纹凸起。