1.一种驱动轮，其特征在于：它包括背板、侧支耳、中间支耳、橡胶环、伸缩外套、伸缩内杆、椭圆轨道、摆轮、驱动轴、车身支板、减震套、减震弹簧、减震杆、减震杆支撑、旋转连接件、车身支撑轴套、导槽、轨道转轴套、中间支耳支撑、伸缩孔、环槽、内杆摆轴、斜面、径面、摆孔、卡孔，其中驱动轴一端开有环槽，七个内杆摆轴周向均匀地安装在滑槽两槽壁上，每个内杆摆轴上均安装有伸缩内杆，伸缩外套下端具有伸缩孔，每个伸缩内杆均套入相应的伸缩外套的伸缩孔中，每个伸缩外套顶端均安装有导槽；背板中间具有圆孔且安装在轨道转轴套上，椭圆轨道安装在背板的外缘面上，七个导槽均与椭圆轨道滑动配合；每个导槽外侧均通过中间支耳支撑安装有中间支耳，七个中间支耳均通过侧支耳安装有同一椭圆形橡胶环，中间支耳与对应的侧支耳组成铰链；摆轮上均匀地具有七个齿，且每个齿的齿尖两侧均具有斜面，斜面靠近圆心方向具有径面，相邻齿之间面对面的径面相互对称；七个齿之间的七个齿槽中的六个齿槽均具有摆孔，七个伸缩内杆中的六个伸缩内杆均穿过相对应的摆孔，摆孔横截面为方形其长边的长度是伸缩内杆横截面的长边长度的1.5倍，摆孔横截面短边的长度与伸缩内杆横截面的短边长度相同；七个齿槽除去六个具有相同摆孔的齿槽后，剩余的一个齿槽具有卡孔，剩余的一个伸缩内杆穿过卡孔，卡孔横截面的大小、形状与伸缩内杆横截面的大小、形状完全相同；车身支撑轴套通过旋转连接件安装在轨道转轴套上，减震杆支撑安装在车身支撑轴套上，减震杆安装在减震杆支撑上，减震套嵌套在减震杆外缘面上，车身支板安装在减震套顶端；减震弹簧嵌套在减震杆和减震套外侧，且减震弹簧一端连接在车身支板下侧，另一端连接在减震杆支撑上；

上述旋转连接件包括挡环、外缘环、卡环、顶环，其中卡环安装在轨道转轴套上，顶环安装在车身支撑轴套一端，外缘环安装在顶环的外缘面上，挡环安装在外缘环一侧，卡环位于顶环与挡环之间且卡环两侧分别与顶环和挡环滑动接触；

上述车身支撑轴套一端安装有固定法兰。