1.一种减速驱动轮，其特征在于，包括全方位轮本体和减速器；

所述全方位轮本体开设有安装孔，所述减速器设置于所述安装孔内，所述减速器包括第一壳体和第二壳体，所述第一壳体可转动地连接于所述第二壳体，所述减速器的输出端与所述第二壳体固定连接，所述第二壳体与所述全方位轮本体固定连接。

2.根据权利要求1所述的减速驱动轮，其特征在于，所述减速器包括第一行星齿轮减速机构，所述第一行星齿轮减速机构包括相互配合的第一太阳齿轮轴、第一行星齿轮、第一行星架和第一齿圈，所述第一太阳齿轮轴可转动地设置于所述第一壳体，所述第一行星架与所述第一壳体固定连接，所述第一齿圈与所述第二壳体固定连接。

3.根据权利要求2所述的减速驱动轮，其特征在于，所述第一壳体的一端与所述第一行星架固定连接，所述第一壳体的另一端与所述第二壳体通过轴承连接。

4.根据权利要求3所述的减速驱动轮，其特征在于，所述减速器还包括第二行星齿轮减速机构，所述第二行星齿轮减速机构包括相互配合的第二太阳齿轮轴、第二行星齿轮、第二行星架和第二齿圈，所述第二齿圈与所述第一壳体固定连接，所述第二行星架与所述第一太阳齿轮轴传动配合。

5.根据权利要求4所述的减速驱动轮，其特征在于，所述减速器还包括至少一个第三行星齿轮减速机构，所述第三行星齿轮减速机构包括相互配合的第三太阳齿轮轴、第三行星齿轮、第三行星架和第三齿圈，所述第三齿圈与所述第一壳体固定连接，所述第三太阳齿轮轴与所述第二行星架传动配合，所述第三行星架与所述第一太阳齿轮轴传动配合。

6.根据权利要求5所述的减速驱动轮，其特征在于，所述第三行星齿轮减速机构的数量为两个，两个所述第三行星齿轮减速机构传动配合并组成中间传递机构，所述第二行星架与所述中间传递机构一端的所述第三太阳齿轮轴传动配合，所述第一太阳齿轮轴与所述中间传递机构另一端的所述第三行星架传动配合。

7.根据权利要求1所述的减速驱动轮，其特征在于，所述全方位轮本体包括全方位轮组件，所述全方位轮组件包括轮毂和多个辊轮，所述安装孔位于所述轮毂的中心，所述轮毂的边缘设置有多个周向均匀分布的通槽，所述辊轮转动设置于所述通槽内，同一所述全方位轮组件的多个所述辊轮的轴线位于同一平面且与所述全方位轮组件的轴线垂直。

8.根据权利要求7所述的减速驱动轮，其特征在于，所述全方位轮本体包括至少两个全方位轮组件，相邻的两个所述全方位轮组件采用互补式安装。

9.根据权利要求8所述的减速驱动轮，其特征在于，所述全方位轮本体具有基准面，所述基准面垂直于所述全方位轮组件的轴线，相邻的两个所述全方位轮组件的对应所述辊轮投影于所述基准面形成两个投影，两个所述投影部分重叠形成重叠区，所述重叠区的一端与所述全方位轮组件的轴线的垂线为第一垂线，所述重叠区的另一端与所述全方位轮组件的轴线的垂线为第二垂线，所述第一垂线与所述第二垂线之间的夹角大于或等于5°。

10.一种应用减速驱动轮的机器人，其特征在于，包括机器人本体及权利要求1-9任意一项所述的减速驱动轮，所述减速驱动轮与所述机器人本体通过连接件连接，所述减速驱动轮外接电机且能够带动所述机器人本体移动。