1.一种基于颗粒阻塞的变刚度气动软体驱动器，其特征在于，软体驱动器由阻塞层和驱动层组成，阻塞层和驱动层呈上下层关系相联接，驱动层位于上层，驱动层实现驱动器的弯曲变形；阻塞层位于下层，阻塞层利用颗粒阻塞实现驱动器变刚度。

2.根据权利要求1所述的变刚度气动软体驱动器，其特征在于，阻塞层的柔性囊为条状形柔性薄膜结构，由上下两部分组成，上部分柔性薄膜截面形状为半圆形，下部分柔性薄膜截面形状为矩形，形成一个能用于填充阻塞颗粒的空腔，该空腔增大了阻塞层中阻塞颗粒的容积，增大软体驱动器的刚度，同时减小了驱动层所需气量，提高了驱动器响应速度。

3.根据权利要求1所述的变刚度气动软体驱动器，其特征在于，阻塞颗粒均匀填充于柔性囊内，在非真空状态下，阻塞颗粒之间的间距应使其处于松散状态，阻塞颗粒能在柔性囊内部流动；当柔性囊内抽取真空状态时，柔性囊内的阻塞颗粒间距变小，使其处于致密状态，阻塞颗粒不能在柔性囊内部流动，利用阻塞颗粒在非真空和真空状态分别表现出流态和固态实现阻塞层的刚度变化。

4.根据权利要求1所述的变刚度气动软体驱动器，其特征在于，驱动层的膨胀变形层由若干个呈等间距直线排列的膨胀气囊组成，膨胀气囊外部结构为拱形，内部结构为拱形凹槽，拱形凹槽在气压作用下凹槽内壁产生膨胀伸缩变形，致使膨胀变形层产生膨胀伸缩变形，使得驱动层产生弯曲变形。

5.根据权利要求1所述的变刚度气动软体驱动器，其特征在于，通过阻塞层处于非真空状态和真空状态的刚度变化来调节驱动器的刚度变化。