1.一种基于颗粒阻塞原理的变刚度磁流变软体磁控机器人，包括变刚度磁流变软体磁控机器人，其特征在于：所述变刚度磁流变软体磁控机器人包括支撑架（1）和弹性体组件，所述弹性体组件连接在支撑架（1）的底部，所述弹性体组件内侧夹持有待夹取物体（7）；

所述支撑架（1）上嵌入轴向线圈（6）；

所述弹性体组件包括外层弹性体（2）和内层弹性体（5），所述外层弹性体（2）呈对称状连接在支撑架（1）的两端，所述内层弹性体（5）与外层弹性体（2）和支撑架（1）组合形成闭环连接，所述内层弹性体（5）与外层弹性体（2）的对接处连接有中部线圈（3），所述内层弹性体（5）的下端安装有底部线圈（4），所述内层弹性体（5）内部均匀填充磁流变液和厘米级固体颗粒。

2.根据权利要求1所述的变刚度磁流变软体磁控机器人，其特征在于：所述轴向线圈（6）位于支撑架（1）的中间位置，且所述轴向线圈（6）通电产生的磁场沿支撑架（1）的轴向方向。

3.根据权利要求1所述的变刚度磁流变软体磁控机器人，其特征在于：两个所述外层弹性体（2）均为片状橡胶材料，所述外层弹性体（2）一端固定连接支撑架（1），另一端连接中部线圈（3），且所述中部线圈（3）的磁场方向与轴向线圈（6）的磁场方向垂直。

4.根据权利要求1或2所述的变刚度磁流变软体磁控机器人，其特征在于：所述内层弹性体（5）采用橡胶材料，所述内层弹性体（5）为中空的矩形带状体且整体弯曲呈“山”字形。

5.根据权利要求4所述的变刚度磁流变软体磁控机器人，其特征在于：所述内层弹性体（5）下端所安装的底部线圈（4）呈对称状设置，且所述底部线圈（4）的磁场方向与中部线圈（3）的磁场方向平行。

6.根据权利要求1所述的变刚度磁流变软体磁控机器人，其特征在于：所述变刚度磁流变软体磁控机器人在没有抓取任务或者自然状态下，所述中部线圈（3）、底部线圈（4）和轴向线圈（6）均为不通电状态。

7.根据权利要求1所述的变刚度磁流变软体磁控机器人，其特征在于：所述变刚度磁流变软体磁控机器人在进行抓取任务时，两个所述底部线圈（4）施加反向电流，两个所述底部线圈（4）相互吸引，带动所述内层弹性体（5）形变并包裹待夹取物体（7）。

8.根据权利要求1所述的变刚度磁流变软体磁控机器人，其特征在于：所述变刚度磁流变软体磁控机器人在进行抓取任务时，所述轴向线圈（6）施加电流方向不做约束，所述轴向线圈（6）产生的磁场吸引所述内层弹性体（5）中的磁流变液。

9.根据权利要求1所述的变刚度磁流变软体磁控机器人，其特征在于：所述变刚度磁流变软体磁控机器人在进行抓取任务时，两个所述中部线圈（3）施加相反的电流。