1.一种基于流变特性和颗粒阻塞原理的可变形软体磁控胶囊机器人，包括机器人，其特征在于：所述机器人包括软体伪足和机器人主体（2），所述软体伪足与机器人主体（2）的表面相连接；

所述软体伪足包括上端软体伪足（1）和下端软体伪足（3），所述上端软体伪足（1）和下端软体伪足（3）分别连接在机器人主体（2）的上下端面；

所述机器人主体（2）内安装有控制电路（6）、摄像头模块（7）和系统电源（8），所述系统电源（8）对机器人的各部件进行供电，所述摄像头模块（7）与控制电路（6）呈信号传输连接；

所述上端软体伪足（1）呈对称状设置有两个，且两个所述上端软体伪足（1）形状均呈倒三角形；

所述上端软体伪足（1）表层是具有弹性的橡胶薄膜（9），所述上端软体伪足（1）内部腔体中均匀排布多个软体磁性支架（4）；每个软体磁性支架（4）为矩形片状薄膜，且所述软体磁性支架（4）一端固定连接在上端软体伪足（1）表层一侧的橡胶薄膜（9）上，另一端与上端软体伪足（1）另一侧的橡胶薄膜（9）不接触，具有相对移动；

所述上端软体伪足（1）内部腔体的软体磁性支架（4）上嵌入阵列式排布的磁性颗粒，且两个上端软体伪足（1）的磁场方向对称相反；

所述上端软体伪足（1）内部腔体的软体磁性支架（4）之间填充有磁控填充物（5），所述磁控填充物（5）包括磁流变液和亚毫米级固体颗粒；

所述下端软体伪足（3）呈对称状设置有两个，且两个所述下端软体伪足（3）形状均呈倒三角形；

所述下端软体伪足（3）表层是具有弹性的橡胶薄膜（9），所述下端软体伪足（3）内部腔体中均匀排布多个软体磁性支架（4）；每个软体磁性支架（4）为矩形片状薄膜，且所述软体磁性支架（4）一端固定连接在下端软体伪足（3）表层一侧的橡胶薄膜（9）上，另一端与下端软体伪足（3）另一侧的橡胶薄膜（9）不接触，具有相对移动；

所述下端软体伪足（3）内部腔体的软体磁性支架（4）上嵌入阵列式排布的磁性颗粒，且两个下端软体伪足（3）的磁场方向对称相反；

所述下端软体伪足（3）内部腔体的软体磁性支架（4）之间填充有磁控填充物（5），所述磁控填充物（5）包括磁流变液和亚毫米级固体颗粒；

所述机器人被患者吞服后处于仰卧式检测状态时，在人体的正上方和正下方分别设置具有五自由度运动的永磁体。

2.根据权利要求1所述的可变形软体磁控胶囊机器人，其特征在于：所述机器人在正常状态或者未被吞服时，上端软体伪足（1）和下端软体伪足（3）保持弹性卷曲。