1.多杆式伸缩水果采摘抓取机构，其特征在于，包括：

多杆式伸缩机构，包括具有相互套接并可沿轴向相对滑动的内筒和外筒，所述内筒插入外筒的轴向通孔内，并且二者通过衔接板滑动连接，使得内筒沿外筒轴向通孔滑动；内筒的底端配装用于抓握的施力部，内筒的顶端与外筒的顶端之间配装用于采摘橘子的剪切机构，通过内筒和外筒之间的相对滑动控制剪切机构的开合；

抓取机构，包括若干内弧形夹爪和用于固定弧形夹爪的内压环，内压环固定在内筒顶端，弧形夹爪周向铰接在内压环上，用于抓紧待采摘的橘子。

2.如权利要求1所述的多杆式伸缩水果采摘抓取机构，其特征在于：所述外筒包括多根平行布置的外连杆以及用于与内筒相连的衔接板和顶环，所述外连杆周向围成一筒状结构，并且其末端通过衔接板固定，其顶端通过顶环固定；衔接板中心设有一可供橘子掉落的橘子入口，衔接板周向设有多个可供内筒贯穿的通孔。

3.如权利要求2所述的多杆式伸缩水果采摘抓取机构，其特征在于：所述内筒包括多根平行布置的内连杆、用于抓握的握把、防止握把滑出的支撑环以及防止橘子漏出的围挡，所述内连杆从衔接板的通孔内穿过围成一筒状结构，末端固装一带有中心通孔的握把，用于控制衔接板沿内连杆轴向滑动；支撑环一端面上周向固装多根与支撑环同轴的限位连杆，并且限位连杆的上端从握把上的通孔穿出后与衔接板固接，用于控制握把与衔接板的相对滑动；作为内筒的内连杆顶端与作为外筒的外连杆顶端之间设置曲柄连杆机构；围挡围在内连杆内围成的筒状机构外部，形成防止橘子从内连杆之间的缝隙掉落的通道。

4.如权利要求1所述的多杆式伸缩水果采摘抓取机构，其特征在于：所述抓取机构包括多个用于抓握待采摘橘子的内弧形夹爪以及用于安装弧形夹爪的内压环；所述内压环安装在内连杆顶端，所述内弧形爪的安装端铰接在内压环上端，并沿内压环周向排布；所述内弧形爪的弧形尖端均向中心收拢形成弧形抓取腔。