1.一种协作型多指机械手，其特征是：包括基座，所述基座上设置有固定驱动机构，所述固定驱动机构的周围至少设置有第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构，所述固定驱动机构带动与其连接的第一机械手指，所述第一驱动机构带动与其连接的第一活动机械手指，所述第二驱动机构带动与其连接的第二活动机械手指；

所述第三驱动机构通过传动机构与第一驱动机构和第二驱动机构连接，驱动第一活动机械手指和第二活动机械手指沿着自身驱动机构轴线进行旋转运动，所述第一机械手指、第一活动机械手指和第二活动机械手指均具有多个活动自由度，利用每个机械手指的多自由度运动以及第一活动机械手指和第二活动机械手指自身方向的调整，实现抓取；

所述第三驱动机构包括减速电机和钢丝双槽轮，所述减速电机与基座连接，所述钢丝双槽轮固定在减速电机的输出轴上，钢丝双槽轮和所述第一驱动机构的槽轮组成同向钢丝传动机构，即其运动方向同向；钢丝双槽轮和第二驱动机构的槽轮组成异向钢丝传动机构，即其运动方向反向；

固定驱动机构的中心轴线通过基座的上圆板圆心，第一驱动机构和第二驱动机构的中心轴线均处于以所述固定驱动机构为中心的同心圆上，且第一驱动机构、固定驱动机构和第二驱动机构处于通过上圆板圆心的一条竖直中心线上；所述第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构位于以所述固定驱动机构为中心的同心圆上；

所述基座上设置一个由长方形和半圆形组成的长圆薄板；

所述第一驱动机构和第二驱动机构的结构一致，均包括从下到上同轴依次设置的槽轮、电机轴套、电机、减速器以及固定在减速器轴上的锥齿轮，槽轮固接在电机轴套上，电机轴套安装于电机外表面，所述减速器上设置有减速器轴套，减速器轴套外侧套设有旋转支撑轴承，旋转支撑轴承的外圈固定安装在基座上圆板上；

手指根部安装接口装配在基座上圆板上，手指的锥齿轮与减速器轴上的锥齿轮啮合连接；

所有电机的旋转轴线均垂直于基座，有利于安装设计和动力的高效输出，且全部动力内置于壳体内部，有利于机械手指机构的优化设计；三个机械手指的电机将动力分两路往手指输送，分别驱动每个机械手指的中间连杆和指尖部分，使中间连杆和指尖部分按一定的传动比运动，有效利用了动力。

2.如权利要求1所述的一种协作型多指机械手，其特征是：所述固定驱动机构包括电机、设置于电机上的减速器和减速器输出轴上的锥齿轮，所述第一驱动机构垂直基座，锥齿轮位于基座上部，与定指根部的锥齿轮配合形成锥齿轮传动，当电机运动时，固定在减速器输出轴的锥齿轮将做旋转运动，从而传递运动和动力。

3.如权利要求1所述的一种协作型多指机械手，其特征是：所述第一驱动机构和第二驱动机构的结构一致，均包括从下到上同轴依次设置的槽轮、电机轴套、电机、减速器以及固定在减速器轴上的锥齿轮，所述减速器上设置有减速器轴套，减速器轴套外侧套设有旋转支撑轴承，第一驱动机构和第二驱动机构垂直于基座，槽轮带动整个驱动机构一起垂直于基座旋转，当电机做旋转运动时，减速器输出轴的锥齿轮同样做旋转运动，通过锥齿轮传动传递运动和动力。

4.如权利要求1所述的一种协作型多指机械手，其特征是：所述第一驱动机构和第二驱动机构同时沿着自身电机轴线进行旋转运动，其运动范围为0°～180°。

5.如权利要求1所述的一种协作型多指机械手，其特征是：所述第一机械手指、第一活动机械手指和第二活动机械手指，包括分别与固定驱动机构、第一驱动机构、第二驱动机构连接的安装接口，设置于安装接口两侧的依次连接的支架、连杆和指尖，安装接口与支架的连接处设置有第一运动轴，所述支架与连杆的连接处设置有第二运动轴，连杆与指尖的连接处设置有第三运动轴，双联带轮固定在第一运动轴上作为主动带轮，从动带轮固定在第二运动轴上，同步带带动两个带轮同向运动，双联带轮的另一分支通过同步带将运动和动力传递给第四带轮，第四带轮固定在连杆上，并且空套在第二运动轴上，带动连杆运动，所述第三运动轴上固接第三带轮，通过同步带的传动使第三带轮运动，实现指尖伸展和弯曲运动，所述指尖上设置有触觉传感器。

6.如权利要求5所述的一种协作型多指机械手，其特征是：所述第一活动机械手指和第二活动机械手指的双联带轮、主动带轮、从动带轮、同步带、第三带轮和第四带轮的安装方向相反，实现第一活动机械手指和第二活动机械手指相对运动。

7.如权利要求1所述的一种协作型多指机械手，其特征是：所述基座上设置有板，板上表面设置有一个或多个阵列式触觉传感器；

所述基座下端设置有可弯曲柔性触摸屏，用以通过触摸屏幕图符或输入数值实现对各个机械手指的操作控制；

或不通过触摸屏，由接受外部控制器发出控制命令实现对各个机械手指的操作控制。

8.如权利要求1所述的一种协作型多指机械手，其特征是：所述基座上设置有壳体，壳体表面设有若干微型麦克风采集外界语音，壳体内设置有主控制器，所述主控制器与各驱动机构的电机连接，与各机械手指的触觉传感器连接，与柔性触摸屏通信。

9.一种机器人系统，其特征是：包括如权利要求1‑8中任一项所述的协作型多指机械手，所述基座安装有固定法兰板，固定法兰板与机器人本体连接。