1.一种轮式管道检测机器人，其结构包括透视窗(1)、检测主机(2)、清扫刷(3)、底盖(4)、移动轮(5)，所述的透视窗(1)固定安装在检测主机(2)左端，所述的检测主机(2)右端设有清扫刷(3)，所述的底盖(4)嵌在检测主机(2)下表面，所述的移动轮(5)共设有四个并且固定安装在检测主机(2)四角，其特征在于：

所述的检测主机(2)包括外壳(201)、动力机构(202)、左右移动机构(203)、旋转检测机构(204)、传动机构(205)、旋转清扫机构(206)、伸缩移动机构(207)，所述的外壳(201)左端设有透视窗(1)，所述的动力机构(202)固定安装在外壳(201)内部底面，所述的动力机构(202)与左右移动机构(203)活动连接，所述的左右移动机构(203)与旋转检测机构(204)相焊接并且活动连接，所述的旋转检测机构(204)左端安装在透视窗(1)内部，所述的左右移动机构(203)与传动机构(205)活动连接，所述的传动机构(205)右下端固定安装在旋转清扫机构(206)左端并且活动连接，所述的传动机构(205)与伸缩移动机构(207)活动连接，所述的旋转清扫机构(206)与伸缩移动机构(207)活动连接，所述的清扫刷(3)左端通过嵌入方式安装在外壳(201)右侧内部，所述的旋转清扫机构(206)右端与清扫刷(3)左端相焊接并且机械连接。

2.根据权利要求1所述的的一种轮式管道检测机器人，其特征在于：所述的动力机构(202)包括电机(2021)、电机轴(2022)、轴座(2023)、螺旋杆(2024)、锯齿圆盘(2025)、驱动皮带(2026)、移动轮轴(2027)，所述的电机(2021)固定安装在外壳(201)内部底面，所述的电机(2021)与电机轴(2022)机械连接，所述的电机轴(2022)通过嵌入方式安装在轴座(2023)内部并且间隙配合，所述的电机轴(2022)左端与螺旋杆(2024)右端相焊接并且机械连接，所述的螺旋杆(2024)与锯齿圆盘(2025)相啮合，所述的锯齿圆盘(2025)通过驱动皮带(2026)与移动轮轴(2027)活动连接，所述的移动轮轴(2027)与移动轮(5)机械连接，所述的锯齿圆盘(2025)与左右移动机构(203)活动连接。

3.根据权利要求1所述的的一种轮式管道检测机器人，其特征在于：所述的左右移动机构(203)包括联动皮带(2031)、联动转盘(2032)、联动杆组(2033)、固定杆(2034)、移动块(2035)、固定板(2036)，所述的联动转盘(2032)通过联动皮带(2031)与锯齿圆盘(2025)活动连接，所述的联动转盘(2032)上设有联动杆组(2033)并且活动连接，所述的联动杆组(2033)下端固定安装在固定杆(2034)中部，所述的固定杆(2034)下端固定安装在移动块(2035)上，所述的移动块(2035)固定安装在固定板(2036)内部，所述的固定板(2036)下表面与旋转检测机构(204)右端相焊接并且活动连接，所述的联动转盘(2032)与传动机构(205)活动连接。

4.根据权利要求1或3所述的的一种轮式管道检测机器人，其特征在于：所述的旋转检测机构(204)包括滑动杆(2041)、限位块(2042)、驱动块(2043)、轨迹辊筒(2044)、固定架(2045)、旋转杆(2046)、检测器(2047)、检测头(2048)，所述的滑动杆(2041)右端上表面与固定板(2036)下表面相焊接并且活动连接，所述的滑动杆(2041)左端表面与限位块(2042)右端表面相焊接，所述的滑动杆(2041)通过嵌入方式安装在固定架(2045)下端内部并且间隙配合，所述的驱动块(2043)下端固定安装在滑动杆(2041)中部，所述的驱动块(2043)与轨迹辊筒(2044)间隙配合并且活动连接，所述的轨迹辊筒(2044)两端安装在固定架(2045)上，所述的旋转杆(2046)右端通过嵌入方式安装在轨迹辊筒(2044)内部并且机械连接，所述的旋转杆(2046)左端表面与检测器(2047)右端表面相焊接，所述的检测器(2047)左端设有检测头(2048)并且通过导线电连接，所述的检测头(2048)安装在透视窗(1)内部。

5.根据权利要求1或3所述的的一种轮式管道检测机器人，其特征在于：所述的传动机构(205)包括固定圆块(2051)、移动框架(2052)、推板(2053)、衔接块(2054)、左拉机构(2055)、下压杆(2056)，所述的固定圆块(2051)固定安装在联动转盘(2032)上，所述的固定圆块(2051)安装在移动框架(2052)内部并且间隙配合，所述的移动框架(2052)右侧表面与推板(2053)左侧表面相焊接，所述的推板(2053)右端设有衔接块(2054)，所述的衔接块(2054)与左拉机构(2055)活动连接，所述的左拉机构(2055)下端设有下压杆(2056)，所述的下压杆(2056)与旋转清扫机构(206)活动连接。

6.根据权利要求5所述的的一种轮式管道检测机器人，其特征在于：所述的左拉机构(2055)包括牵引板(20551)、移动轴(20552)、轴轨(20553)、连接杆(20554)、拉杆(20555)、弹簧(20556)、固定管套(20557)、钢球(20558)、拉板(20559)，所述的牵引板(20551)左端通过移动轴(20552)与衔接块(2054)活动连接，所述的移动轴(20552)设在牵引板(20551)两端，所述的移动轴(20552)安装在轴轨(20553)内部并且间隙配合，所述的连接杆(20554)安装在牵引板(20551)右端上，所述的拉杆(20555)左端与连接杆(20554)右侧表面相焊接，所述的拉杆(20555)左端外部设有弹簧(20556)，所述的弹簧(20556)安装在固定管套(20557)内部，所述的固定管套(20557)内部设有钢球(20558)，所述的钢球(20558)与拉杆(20555)右端相焊接并且活动连接，所述的拉板(20559)下端焊接于钢球(20558)外表面并且活动连接，所述的拉板(20559)上端与伸缩移动机构(207)左上端相焊接并且活动连接。

7.根据权利要求1所述的的一种轮式管道检测机器人，其特征在于：所述的旋转清扫机构(206)包括滑块(2061)、固定滑板(2062)、连动杆(2063)、驱动组件(2064)、转杆(2065)、皮带(2066)、驱动转杆(2067)，所述的滑块(2061)上端与下压杆(2056)右端固定连接，所述的滑块(2061)安装在固定滑板(2062)内部并且间隙配合，所述的固定滑板(2062)下端与连动杆(2063)左端相连接，所述的连动杆(2063)右端固定安装在驱动组件(2064)上并且活动连接，所述的驱动组件(2064)右端与转杆(2065)左端相焊接并且机械连接，所述的转杆(2065)通过皮带(2066)与驱动转杆(2067)活动连接，所述的驱动转杆(2067)右端通过嵌入方式安装在清扫刷(3)左端内部并且机械连接，所述的驱动转杆(2067)与伸缩移动机构(207)相连接。

8.根据权利要求1或6所述的的一种轮式管道检测机器人，其特征在于：所述的伸缩移动机构(207)包括细滑杆(2071)、加固板(2072)、旋转板(2073)、固定旋转轴(2074)、活塞杆(2075)、气压室(2076)、受力杆(2077)、固定衔接块(2078)，所述的细滑杆(2071)左端下表面与拉板(20559)上表面相焊接并且活动连接，所述的细滑杆(2071)通过嵌入方式安装在加固板(2072)下端并且间隙配合，所述的加固板(2072)上端固定安装在外壳(201)内部顶面，所述的细滑杆(2071)右端安装在旋转板(2073)上端并且间隙配合，所述的旋转板(2073)中端设有固定旋转轴(2074)，所述的活塞杆(2075)左端安装在旋转板(2073)下端并且通过间隙配合，所述的活塞杆(2075)通过气压室(2076)与受力杆(2077)活动连接，所述的受力杆(2077)左端表面与固定衔接块(2078)上端右侧表面相焊接并且活动连接，所述的驱动转杆(2067)左端通过嵌入方式安装在固定衔接块(2078)下端内部并且活动连接。