1.一种全向驱动轮系总成，包括箱型壳体、滚动驱动部分和转向驱动部分；其特征在于，

所述的滚动驱动部分设置在箱型壳体的内部，包括中轴线水平设置的驱动辊轮（1），驱动辊轮（1）包括辊轮体和沿辊轮体中轴线方向左右伸出设置的辊轮支撑轴（11），箱型壳体的底平面距离地面的高度小于辊轮体的半径尺寸，辊轮体内部设有滚动驱动电机总成，滚动驱动电机总成包括电机心和制动机构；

所述的转向驱动部分包括锥齿盘组、承载锥齿轮（4）、转向驱动锥齿轮（5）和转向减速电机（6）；锥齿盘组水平安装在箱型壳体内部，锥齿盘组包括齿部相对设置、同轴设置的定锥齿盘（2）和动锥齿盘（3），定锥齿盘（2）和动锥齿盘（3）均是中空的齿圈结构，定锥齿盘（2）和动锥齿盘（3）的齿圈结构的内径尺寸至少大于驱动辊轮（1）的辊轮体的半径尺寸，定锥齿盘（2）与动锥齿盘（3）均包括模数、齿数和分度圆锥角完全相同的内圈齿部，动锥齿盘（3）还包括设置在其内圈齿部外围的外圈齿部，动锥齿盘（3）的内圈齿部和外圈齿部是模数、齿数和分度圆锥角完全相同的齿部，定锥齿盘（2）的底部固定安装在箱型壳体的底板上，动锥齿盘（3）通过轴承架设安装在箱型壳体的顶板上，且锥齿盘组的中轴线经过驱动辊轮（1）的辊轮体的几何中心点；竖直方向设置的承载锥齿轮（4）同时与锥齿盘组的定锥齿盘（2）和动锥齿盘（3）的内圈齿部配合并啮合，承载锥齿轮（4）设置为两件，两件承载锥齿轮（4）相对于驱动辊轮（1）的辊轮体呈左右对称设置、且两件承载锥齿轮（4）分别通过轴承安装在辊轮支撑轴（11）上；竖直方向设置的转向驱动锥齿轮（5）与动锥齿盘（3）的外圈齿部配合并啮合；中轴线水平设置的转向减速电机（6）固定安装在箱型壳体外部，且转向减速电机（6）的动力输出轴伸入至箱型壳体内部、并与转向驱动锥齿轮（5）同轴固定连接，转向减速电机（6）还包括制动机构。

2.根据权利要求1所述的全向驱动轮系总成，其特征在于，承载锥齿轮（4）的齿部、定锥齿盘（2）和动锥齿盘（3）的内圈齿部是螺旋锥齿结构。

3.根据权利要求1所述的全向驱动轮系总成，其特征在于，箱型壳体是包括上壳体和下壳体的分体结构，上壳体与下壳体固定安装连接。

4.一种AGV，其特征在于，包括如权利要求1至3任一项所述的全向驱动轮系总成。