1.一种用于可折叠扑翼微飞行器的自调节变形可折叠翼机构,其特征在于，由折翼Ⅰ(A)、折翼Ⅱ(B)、折翼Ⅲ(C)、连杆Ⅰ(1)、锁定销Ⅰ(2)、锁定销Ⅱ(3)、连杆Ⅱ(4)、锁定销Ⅲ(5)、锁定销Ⅳ(6)、锁定销Ⅴ(7)、连杆Ⅲ(8)、锁定销Ⅵ(9)、聚氯乙烯翼膜(10)、固定架Ⅱ(11)、固定架Ⅰ(12)、锁定销Ⅶ(13)、锁定销Ⅷ(14)、致电人工肌肉(15)组成，所述的折翼Ⅰ(A)由横杆Ⅰ(18)、竖杆(16)、圆弧杆Ⅰ(19)、滑块Ⅰ(21)组成，其中横杆Ⅰ(18)右端设有孔Ⅰ(20)，竖杆(16)右侧设有孔Ⅱ(17)，圆弧杆Ⅰ(19)的xx‑yy段设有凹槽Ⅰ(22)，滑块Ⅰ(21)与凹槽Ⅰ(22)滑动连接；竖杆(16)上端与横杆Ⅰ(18)左端固接，圆弧杆Ⅰ(19)上端与横杆Ⅰ(18)中部固接；折翼Ⅰ(A)中竖杆(16)的外围轮廓为fg连线，外围轮廓曲线由f‑g段直线构成，其中：f‑g段直线方程为：

y＝21

折翼Ⅰ(A)中横杆Ⅰ(18)的外围轮廓为gh连线，外围轮廓曲线由g‑h段曲线构成，其中：g‑h段曲线方程为：

折翼Ⅰ(A)中圆弧杆Ⅰ(19)的外围轮廓为Ⅰjk连线，外围轮廓曲线由Ⅰ‑j段直线、j‑k段直线构成，其中：Ⅰ‑j段曲线方程为：

j‑k段曲线方程为：

所述的折翼Ⅱ(B)由横杆Ⅱ(24)、圆弧杆Ⅱ(28)、滑块Ⅱ(26)组成，其中组成，其中左端设有孔Ⅲ(23)，横杆Ⅱ(24)右端设有孔Ⅳ(25)，横杆Ⅱ(24)前平面设有凹槽Ⅱ(27)，滑块Ⅱ(26)与凹槽Ⅱ(27)滑动连接；圆弧杆Ⅱ(28)上端固接于横杆Ⅱ(24)左端；圆弧杆Ⅱ(28)与横杆Ⅱ(24)连接处的夹角t为30°‑35°；

折翼Ⅱ(B)中横杆Ⅱ(24)的外围轮廓为mn连线，外围轮廓曲线m‑n段曲线构成，其中：m‑n段曲线方程为：

折翼Ⅱ(B)中圆弧杆Ⅱ(28)的外围轮廓为lm连线,外围轮廓曲线l‑m段直线方程为，其中：l‑m段曲线方程为：

所述的折翼Ⅲ(C)由横杆Ⅲ(31)、圆弧杆Ⅲ(32)组成，其中横杆Ⅲ(31)左端设有孔Ⅴ(29)，横杆Ⅲ(31)中部设有孔Ⅵ(30)，圆弧杆Ⅲ(32)上端固接于横杆Ⅲ(31)左端；圆弧杆Ⅲ(32)与横杆Ⅲ(31)连接处的夹角u为15°‑20°；

折翼Ⅲ(C)中横杆Ⅲ(31)的外围轮廓为pq连线，外围轮廓曲线由p‑q段曲线构成，其中：p‑q段曲线方程为：

折翼Ⅲ(C)中圆弧杆Ⅲ(32)的外围轮廓为op连线，外围轮廓曲线由o‑p段曲线构成，其中：o‑p段曲线方程为：

所述的固定架Ⅰ(12)由杆Ⅰ(33)和翻边Ⅰ(34)组成，杆Ⅰ(33)的外围轮廓为αβ连线，外围轮廓曲线由α‑β段曲线构成，其中：α‑β段曲线方程为：

杆Ⅰ(33)和翻边Ⅰ(34)之间夹角ε为60°‑65°，翻边高τ为1.3mm‑2mm；

所述的固定架Ⅱ(11)由杆Ⅱ(35)和翻边Ⅱ(36)组成，杆Ⅱ(35)的外围轮廓为γδ连线，外围轮廓曲线由γ‑δ段曲线构成，其中：γ‑δ段曲线线方程为：

杆Ⅱ(35)和翻边Ⅱ(36)之间夹角ζ为35°‑40°，翻边高υ为1.3mm‑2mm；

所述聚氯乙烯翼膜(10)的外围轮廓为ηθικλη连线，外围轮廓曲线由η‑θ段曲线、θ‑ι段曲线、ι‑κ段曲线、κ‑λ段曲线、λ‑η段直线构成，其中：η‑θ段曲线方程为：

θ‑ι段曲线方程为：

ι‑κ段曲线方程为：

κ‑λ段曲线方程为：

λ‑η段直线方程为：

y＝21；

折翼Ⅰ(A)中横杆Ⅰ(18)的右端经锁定销Ⅰ(2)与折翼Ⅱ(B)中横杆Ⅱ(24)的左端活动连接；折翼Ⅱ(B)中横杆Ⅱ(24)的右端经锁定销Ⅴ(7)与折翼Ⅲ(C)中横杆Ⅲ(31)的左端活动连接；连杆Ⅰ(1)左端经锁定销Ⅷ(14)与折翼Ⅰ(A)中竖杆(16)的孔Ⅱ(17)活动连接；连杆Ⅰ(1)右端和连杆Ⅱ(4)左端经锁定销Ⅶ(13)与折翼Ⅰ(A)中圆弧杆Ⅰ(19)的滑块Ⅰ(21)活动连接；连杆Ⅱ(4)右端和连杆Ⅲ(8)左经锁定销Ⅲ(5)与折翼Ⅱ(B)中横杆Ⅱ(24)前平面凹槽Ⅱ(27)的滑块Ⅱ(26)活动连接；连杆Ⅲ(8)右端经锁定销Ⅵ(9)与折翼Ⅲ(C)中横杆Ⅲ(31)孔Ⅵ(30)活动连接；固定架Ⅰ(12)的顶部经锁定销Ⅰ(2)固接于折翼Ⅰ(A)中横杆Ⅰ(18)的后部；

固定架Ⅱ(11)的顶部经锁定销Ⅳ(6)固接于折翼Ⅱ(B)中横杆Ⅱ(24)的中部；固定架Ⅰ(12)与折翼Ⅱ(B)支撑架所夹的角度为a；固定架Ⅱ(11)与折翼Ⅲ(C)支撑架所夹的角度为b；聚氯乙烯翼膜(10)的上表面粘接于折翼Ⅰ(A)的竖杆(16)、横杆Ⅰ(18)、圆弧杆Ⅰ(19)，折翼Ⅱ(B)的横杆Ⅱ(24)、圆弧杆Ⅱ(28)，折翼Ⅲ(C)的横杆Ⅲ(31)、圆弧杆Ⅲ(32)的下表面；聚氯乙烯翼膜(10)的下表面粘接于固定架Ⅰ(12)和固定架Ⅱ(11)的上表面；致电人工肌肉(15)左端固接于折翼Ⅰ(A)中竖杆(16)近下端右面，致电人工肌肉(15)右端固接于连杆Ⅰ(1)近左端。

2.按权利要求1所述的用于可折叠扑翼微飞行器的自调节变形可折叠翼机构，其特征在于，所述折翼Ⅰ(A)、折翼Ⅱ(B)、折翼Ⅲ(C)、滑块Ⅱ(26)的厚度y为1mm‑1.5mm，宽度r为

1.5mm‑2.5mm；所述连杆Ⅰ(1)、连杆Ⅱ(4)、连杆Ⅲ(8)、固定架Ⅱ(11)、固定架Ⅰ(12)的厚度x为0.3mm‑0.5mm；材料均为铝合金。

3.按权利要求1所述的用于可折叠扑翼微飞行器的自调节变形可折叠翼机构，其特征在于，所述聚氯乙烯翼膜(10)、锁定销Ⅰ(2)、锁定销Ⅱ(3)、锁定销Ⅲ(5)、锁定销Ⅳ(6)、锁定销Ⅴ(7)、锁定销Ⅵ(9)、锁定销Ⅶ(13)、锁定销Ⅷ(14)的材料均为高密度聚乙烯。