1.一种炮膛自动清洁机器人装置，包括前足机构(1)、前电推杆(2)、前钢刷筒(3.1)、后钢刷筒(3.2)、机架(4)、后电推杆(5)、后足机构(6)、足机架(7)、弹簧(8)、拉绳(9)、撑片(10)、毛毡片(10.1)、卷扬轴(11)、卷扬电机(12)、联轴器(12.1)、前活塞(13.1)、后活塞(13.2)、前活塞齿轮(14.1)、后活塞齿轮(14.2)、第一齿轮(18.1)、第二齿轮(15.1)、第三齿轮(15.2)、第四齿轮(18.2)、第一电机(19.1)、第二电机(16.1)、第三电机(16.2)、第四电机(19.2)、前钢刷齿轮(17.1)、后钢刷齿轮(17.2)，其特征在于：前足机构(1)与机架(4)之间设有三个前电推杆(2)，机架(4)与后足机构(6)之间设有三个后电推杆(5)，前钢刷筒(3.1)和后钢刷筒(3.2)结构相同，均安装于机架(4)上，且均与机架(4)构成转动副。

2.如权利要求1所述的一种炮膛自动清洁机器人装置，其特征在于：前足机构(1)与后足机构(6)结构相同，足机架(7)两端设有前圆盘(7.6)和后圆盘(7.7)，前、后圆盘(7.6、

7.7)之间设有两个正三角结构(7.4、7.5)，两个正三角结构(7.4、7.5)相邻两个平面夹角为

120°，每个正三角结构(7.4、7.5)的三个平面上均设有一个绳槽(7.1)和两个导杆(7.2)，足机架(7)中心设有空腔(7.8)，后圆盘(7.7)中心位置设有电机安装座(7.3)，每个撑片(10)外侧面均设有一个毛毡片(10.1)，其底端面设有两个圆孔，每个正三角结构(7.4、7.5)同一平面上所设的两个导杆(7.2)均与一个撑片(10)底端面的两个圆孔配合安装，构成移动副，每个导杆(7.2)外侧均安装有一个弹簧(8)，每个弹簧(8)一端与对应的撑片(10)底端面接触，另一端与所对应的正三角结构(7.4、7.5)的平面接触，卷扬轴(11)安装于足机架(7)中心的空腔(7.8)内，使两者构成转动副，每段拉绳(9)一端与所对应的撑片(10)底端面连接，另一端固定于卷扬轴(11)的圆柱面上，卷扬电机(12)通过螺钉紧固安装于足机架(7)上所设的电机安装座(7.3)上，卷扬电机(12)的输出轴通过联轴器(12.1)与卷扬轴(11)一端连接。

3.如权利要求1所述的一种炮膛自动清洁机器人装置，其特征在于：机架(4)外形为圆柱结构，其内部分为前半部分和后半部分两个相互独立的部分，前半部分中设有前储液仓(20.1)，前储液仓(20.1)末端设有前出液孔(4.1)，前半部分外侧顶端设有三个前推杆连接座(4.3)，后半部分中设有后储液仓(20.2)，后储液仓(20.2)末端设有后出液孔，后半部分外侧顶端设有三个后推杆连接座(4.4)，前活塞(13.1)与后活塞(13.2)结构相同，活塞内侧尾部设有不完全内齿圈(13.3)。

4.如权利要求1所述的一种炮膛自动清洁机器人装置，其特征在于：前钢刷筒(3.1)和后钢刷筒(3.2)结构相同，前、后钢刷筒(3.1、3.2)外圆柱面设有多排钢制毛刷，前、后钢刷筒(3.1、3.2)内部设有安装棱(3.3)，安装棱(3.3)上设有内齿圈(3.4)。

5.如权利要求1所述的一种炮膛自动清洁机器人装置，其特征在于：前钢刷筒(3.1)的安装棱(3.3)安装于前钢刷安装槽(4.5)内，第一电机(19.1)安装于机架(4)前半部分前端中心位置，第一齿轮(18.1)与第一电机(19.1)输出轴紧固安装，第一齿轮(18.1)与前钢刷筒(3.1)的内齿圈(3.4)之间均布设有三个前钢刷齿轮(17.1)，三个前钢刷齿轮(17.1)均与第一齿轮(18.1)和前钢刷筒(3.1)的内齿圈(3.4)构成轮齿啮合关系，且均安装于机架(4)前半部分内部，与机架(4)构成转动副，第二电机(16.1)安装于机架(4)前半部分内部，且与第一电机(19.1)背对背安装，第二齿轮(15.1)与第二电机(16.1)输出轴紧固连接，前活塞(13.1)安装于前储液仓(20.1)中，前活塞(13.1)的不完全内齿圈(13.3)与第二齿轮(15.1)之间设有前活塞齿轮(14.1)，前活塞齿轮(14.1)与第二齿轮(15.1)和前活塞(13.1)的不完全内齿圈(13.3)均构成轮齿啮合关系，且与机架(4)构成转动副。

6.如权利要求1所述的一种炮膛自动清洁机器人装置，其特征在于：前储液仓(20.1)中存储有清洗金属微粒和火药残渣的清洗剂，后储液仓(20.2)中存储有防锈油。