1.一种炮膛自动清洁保养方法，其特征在于：

当本发明对炮膛进行清洁的时候，按照以下步骤进行：

1)三个前电推杆(2)和三个后电推杆(5)收缩，然后将本发明从起始端放入炮膛(22)之内，后足机构的旋拉电机(12)转动，使后足机构(6)中的撑片(9)向外张开夹紧炮膛(22)内壁；

2)三个前电推杆(2)伸长到极限位置，前足机构(1)的旋拉电机(12)转动，使前足机构(1)中的撑片(9)向外张开夹紧炮膛内壁；

3)三个前电推杆(2)收缩到极限位置、三个后电推杆(5)伸长到极限位置，与此同时第一电机(19.1)驱动前钢刷筒(3.1)转动、第四电机(19.2)驱动后钢刷筒(3.2)转动、第二电机(16.1)驱动前活塞转动，使前储液仓(20.1)中的清洗剂通过前仓出液孔(4.1)逐渐排出；

4)通过前足机构上的摄像头(21)观察到某段炮膛(22)内壁上附着的残渣微粒较多时，通过前电推杆(2)和后电推杆(5)相互配合地伸长或收缩，使前钢刷筒(3.1)和后钢刷筒(3.2)能够往复对炮膛(22)该段内壁进行重点清理，直到通过后足机构(6)上的摄像头(21)观察到该段炮膛(22)内壁清洁干净；

5)后足机构(6)中的旋拉电机(12)转动，使后足机构(6)中的撑片(9)向内收缩，但使后足机构(6)中的毛毡片(10)仍然紧贴炮膛内壁，三个后电推杆(5)收缩到极限位置，在此过程中后足机构(6)的毛毡片(10)将炮膛内壁残留的清洁剂和残渣微粒擦拭干净。

6)重复以上步骤，直到本发明从炮膛起始端移动到终点端，完成对炮膛的清洁工作；

当本发明对炮膛内壁涂抹防锈油的时候，按照以下过程进行：

本发明完成对炮膛(22)内壁残渣微粒的清理过程后返程时，在从终点端向起始端的移动过程中，第二电机(16.1)不动作，第三电机(16.2)转动，逐渐将后储液仓(20.2)中的防锈油通过后仓出液孔(4.2)排出，在前钢刷筒(3.1)和后钢刷筒(3.2)的转动作用下，防锈油被均匀地涂抹于炮膛(22)内壁；当本发明回到起始端后，完成对炮膛(22)内壁涂抹防锈油的工作。

2.一种炮膛自动清洁机器人装置，包括前足机构(1)、前电推杆(2)、前钢刷筒(3.1)、后钢刷筒(3.2)、机架(4)、后电推杆(5)、后足机构(6)、足机架(7)、撑杆(8)、撑片(9)、毛毡片(10)、旋拉轴(11)、旋拉电机(12)、联轴器(12.1)、前活塞(13.1)、后活塞(13.2)、前活塞齿轮(14.1)、后活塞齿轮(14.2)、第一齿轮(18.1)、第二齿轮(15.1)、第三齿轮(15.2)、第四齿轮(18.2)、第一电机(19.1)、第二电机(16.1)、第三电机(16.2)、第四电机(19.2)、前钢刷齿轮(17.1)、后钢刷齿轮(17.2)、摄像头(21)，其特征在于：前足机构(1)与机架(4)之间设有三个前电推杆(2)，机架(4)与后足机构(6)之间设有三个后电推杆(5)，前钢刷筒(3.1)和后钢刷筒(3.2)结构相同，均安装于机架(4)上，且均与机架(4)构成转动副。

3.如权利要求2所述的一种炮膛自动清洁保养机器人装置，其特征在于：前足机构(1)与后足机构(5)结构相同，其朝向机架(4)的一侧上均安装有三个位置均布设置的摄像头(21)，足机架(7)两端设有前圆盘(7.4)和后圆盘(7.1)，前圆盘(7.4)内侧面均布设有三个T形导轨(7.3)，后圆盘(7.1)内侧面也均布设有三个T形导轨(7.2)，前、后圆盘(7.4、7.1)之间设有支撑管(7.6)，支撑管(7.6)上设有六个撑杆槽(7.5)，足机架(7)中心设有空腔(7.7)，后圆盘(7.1)中心位置设有电机安装座(7.8)，每个撑片(9)外侧面均设有一个毛毡片(10)，底侧均设有一个撑杆连接座(9.1)，立侧面均设有一个T形槽(9.2)。

4.如权利要求2所述的一种炮膛自动清洁保养机器人装置，其特征在于：前足机构或后足机构中的六个撑片(9)的T形槽(9.2)分别与前圆盘(7.4)和后圆盘(7.1)上的六个T形导轨(7.2、7.3)配合安装，使每个撑片(9)均与足机架构成移动副，旋拉轴(11)安装于足机架(7)中心的空腔(7.7)内，使两者构成转动副，旋拉轴(11)外圆侧面设有六个撑杆连接座(11.1)，六个撑杆(8)一端分别与旋拉轴(11)上的六个撑杆连接座(11.1)转动连接，另一端分别与各自对应的撑片(9)底侧的撑杆连接座(9.1)转动连接，旋拉电机(12)通过螺钉紧固安装于足机架(7)上所设的电机安装座(7.8)上，旋拉电机(12)的输出轴通过联轴器(12.1)与旋拉轴(11)一端连接。

5.如权利要求2所述的一种炮膛自动清洁保养机器人装置，其特征在于：前储液仓(20.1)中存储有清洗金属微粒和火药残渣的清洗剂，后储液仓(20.2)中存储有防锈油。