1.一种三自由度柔性关节结构，包括可与机器人头部相连的第一连接件(1)、可与机器人躯体相连的第二连接件(2)、可相对于所述第一连接件(1)转动的复合关节主体A(3)、可相对于所述第二连接件(2)扭转的复合关节主体B(4)，所述复合关节主体A(3)与所述复合关节主体B(4)可发生相对转动，其特征在于：所述第一连接件(1)的底部设有横截面为半圆形的凹槽，所述复合关节主体A(3)的上端为半圆柱凸头(32)，其下端为圆柱凸头(31)，其中部为圆柱形直杆；所述复合关节主体B(4)为轴线沿铅垂方向的圆柱体挖去X向凹槽，所述X向凹槽为一个轴线沿水平面内X向的半圆柱体；所述第二连接件(2)的上部设有一个轴线沿铅垂方向的圆柱型凹槽；

所述半圆柱凸头(32)与所述半圆形的凹槽采用磁性吸附的方式装设，所述圆柱凸头(31)与所述复合关节主体B(4)上的X向凹槽采用磁性吸附的方式装设，所述复合关节主体B(4)采用磁性吸附的方式装设于所述第二连接件(2)的圆柱型凹槽内；

弹性垫A(10)装设于所述第一连接件(1)的凹槽内，弹性垫B(40)装设于所述复合关节主体B(4)的X向凹槽内，旋转弹性垫(20)装设于所述第二连接件(2)与所述复合关节主体B(4)之间；

所述第一连接件(1)与所述复合关节主体A(3)之间沿相对转动方向装设有两根拉伸弹簧(33)；所述复合关节主体A(3)与所述复合关节主体B(4)之间沿相对转动方向装设有扭转弹簧B(42)，所述第二连接件(2)与所述复合关节主体B(4)之间装设有扭转弹簧A(41)。

2.根据权利要求1所述的一种三自由度柔性关节结构，其特征在于：所述弹性垫A(10)与所述弹性垫B(40)为非金属材质制作的摩擦系数极小的、可发生微小弹性变形的壳体。

3.根据权利要求1所述的一种三自由度柔性关节结构，其特征在于：所述旋转弹性垫(20)为非金属材质制作的摩擦系数极小的、可发生微小弹性变形的空心圆柱体。

4.根据权利要求1所述的一种三自由度柔性关节结构，其特征在于：所述半圆柱凸头(32)的轴线、所述圆柱凸头(31)的轴线、所述复合关节主体B(4)的轴线，三者两两相互垂直。