1.一种两自由度的柔性肘关节，包括端部设有半球形凹槽的肱骨架(1)、一端设有球形圆头可以绕所述肱骨架(1)的凹槽相对转动的尺桡骨端(21)、与所述尺桡骨端(21)同轴线装设的尺桡骨主架(22)、肱尺关节与肱桡关节，其特征在于：所述肱骨架(1)的半球形凹槽内装设有厚度为5mm的可发生显著弹性变形的弹性壳层；

所述半球形凹槽与所述尺桡骨端(21)的球形圆头分别为异形磁极；

所述尺桡骨端(21)的另一端设有圆柱形内孔，所述内孔内装设有滚动轴承B(44)，所述尺桡骨主架(22)的左端穿过所述滚动轴承B(44)；

所述肱尺关节包括装设于所述尺桡骨端(21)上的肱尺关节轮A(31)，装设于所述肱骨架(1)上、与所述肱尺关节轮A(31)相啮合传动的肱尺关节轮B(32)，装设于所述肱骨架(1)上、其输出轴与所述肱尺关节轮B(32)相连接的肱尺关节电机(33)，此外还包括两端分别连接所述肱骨架(1)与所述尺桡骨端(21)的肱尺关节弹簧(35)；

所述肱桡关节包括其输出轴穿过装设于所述尺桡骨主架(22)内部的滚动轴承A(42)并与锥齿轮A(43)相连的肱桡关节电机(41)，与所述锥齿轮A(43)啮合传动并装设于所述尺桡骨端(21)右侧外部上的锥齿轮B(5)。

2.根据权利要求1所述的一种两自由度的柔性肘关节，其特征在于：所述尺桡骨端(21)与所述尺桡骨主架(22)相邻的一端采用异形磁铁吸引的方式装设，且二者可以绕它们共同的轴线相对扭转。

3.根据权利要求1所述的一种两自由度的柔性肘关节，其特征在于：所述弹性壳层(34)采用非金属材料制作；所述肱尺关节弹簧(35)为金属抗扭转弹簧。