1.一种多关节柔性臂3D打印机，其特征在于，包括框架（1）、安装在框架（1）内的柔性打印臂（2）和安装在柔性打印臂（2）上的打印头组件（3），柔性打印臂（2）固定在框架（1）的顶端，框架（1）的底端设有打印平台（12）；所述柔性打印臂（2）包括依次连接的底座（21）、至少两个关节（22）和指部（23），底座与关节之间、相邻关节之间以及关节与指部之间转动连接，且连接处均设有无刷电机（24）和角度传感器，无刷电机用于调节底座与关节之间、相邻关节之间以及关节与指部之间的转动角度，角度传感器用于测量上述转动角度，底座（21）与框架（1）的顶端固定，打印头组件（3）与指部（23）固定，打印头组件在柔性打印臂的带动下进行打印；框架（1）的顶端安装有控制盒（4）和挤出机（5），控制盒内设有控制板，控制板通过导线与所有无刷电机和角度传感器连接，挤出机（5）通过材料输送管（51）与打印头组件（3）连接；

所述关节（22）包括圆柱形节体（221），节体的两端面分别设有第一安装脚（222）和第二安装脚（223），第二安装脚与下一个关节的第一安装脚通过转轴连接，无刷电机驱动转轴转动调节两相邻关节之间的转动角度，所述第一安装脚（222）和第二安装脚（223）均由两个相同的支脚构成，支脚上均设有用于穿设转轴的安装通孔（224），同一关节的第一安装脚上的两个安装通孔所在的直线与第二安装脚上的两个安装通孔所在的直线均与节体的径向平行且两直线具有夹角；所述夹角为90度；所述节体（221）内设有贯穿其两端面的通道（225），用于布置材料输送管和导线；

所述指部（23）上还安装有摄像头，控制盒（4）上设有触摸显示屏（42），摄像头和触摸显示屏均连接控制板。

2.根据权利要求1所述的多关节柔性臂3D打印机，其特征在于，所述框架（1）为封闭式框架，框架的一面设有打印门（13），关闭打印门形成封闭的打印空间。

3.根据权利要求2所述的多关节柔性臂3D打印机，其特征在于，所述打印门（13）由透明材质制成。