1.一种用于机械人关节轴的旋转式打磨装置，其特征在于，包括底座、关节轴驱动器、打磨驱动器，所述关节轴驱动器、打磨驱动器分布于底座两侧，所述关节轴驱动器包括顶架、X驱动部、R驱动部、夹持套，所述夹持套夹持关节轴的一端，夹持套连接R驱动部并由其带动旋转，R驱动部连接位于顶架的X驱动部；所述打磨驱动器包括喷爪、Y驱动部、Z驱动部，所述喷爪中空，喷爪末端连接磨料箱，磨料箱中具有磨料，所述Y驱动部、Z驱动部带动喷爪沿Y向、Z向平动；

所述磨料箱中的磨料为丸或者砂；

所述底座在关节轴驱动器下方设置有安放关节轴的放置支架；

所述丸的材质为陶瓷、石英、钢、铸铁、铜中的一种或者其组合；

所述X驱动部、Y驱动部、Z驱动部为电机带动丝杆螺母的机构；

所述R驱动部为电机带动皮带、皮带带动驱动轴转动的机构；

所述喷爪具有若干爪关节，爪关节调节至适合关节轴的形状。