1.球轮转向无车把自平衡自行车，其特征在于：包括基于车架(1)设置的前球轮转向装置和后车轮驱动装置，其中

①、所述前球轮转向装置包括基于前车球架设置的球轮(2)以及驱动球轮(2)左、右转动的球轮驱动机构，所述前车球架的上部安装于车架(1)前端，前车球架的下部为球罩(3)，所述球罩(3)的上部罩住球轮(2)的上半球，球罩(3)的下部套托在球轮(2)下半球的上部，球罩(3)上部与上半球之间通过在对应滚珠保持架上均布的滚珠(4)滚动连接，球罩(3)的下部与下半球之间通过在对应滚珠保持架上水平圆周均布的滚珠(4)滚动连接；所述球轮驱动机构包括于球罩(3)顶部设置的单排全向轮(5)，所述单排全向轮(5)穿过球罩(3)上的开口与球轮(2)上半球面垂直相切摩擦接触，单排全向轮(5)的驱动为设置在前车球架上部的转向薄饼电机(6)，所述转向薄饼电机(6)通过对应齿轮减速传动机构(16)连接单排全向轮(5)的一轴端，前车球架上部还设有检测单排全向轮(5)转动状态的转向编码器(7)；

②、所述后车轮驱动装置包括安装于后车叉(8)下部左、右叉体内的后车轮(9)，所述后车叉(9)的上部安装于车架(1)后端，所述后车叉(9)的下部叉体上设有行走薄饼电机(17)并通过对应齿轮减速传动机构(16)连接后车轮(9)的轮轴，后车叉(9)的下部叉体上还设有检测后车轮(9)转动状态的行走编码器(18)。

2.根据权利要求1所述的球轮转向无车把自平衡自行车，其特征在于：所述前车球架的上部包括由左、右的前斜杆(10)和后斜杆(11)构成的杆架，左、右前斜杆(10)和后斜杆(11)的上端均于车架(1)前端的同一部位上固连，左、右前斜杆(10)和后斜杆(11)的下端固连在球罩(3)的环架(19)上；所述杆架内设有前车叉(12)，所述单排全向轮(5)安装于前车叉(12)下部的前、后叉体内。

3.根据权利要求2所述的球轮转向无车把自平衡自行车，其特征在于：所述单排全向轮(5)安装于前、后的支撑板(13)和支撑杆(14)之间，所述支撑板(13)和支撑杆(14)均通过弹簧减震元件(15)安装于前车叉(12)的前、后叉体上；所述转向薄饼电机(6)及对应齿轮减速传动机构(16)安装于支撑板(13)上，所述转向编码器(7)于支撑杆(14)上与单排全向轮(5)同轴安装。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的球轮转向无车把自平衡自行车，其特征在于：

所述车架(1)为“U”型架，其前端高且向前伸展作为扶板、后端低且向后伸展作为座板，所述前球轮转向装置安装于车架(1)前端扶板的底部，所述后车轮驱动装置安装于车架(1)后端座板的底部。