1.全向球轮驱动无车把自平衡自行车，其特征在于：包括基于车架(1)设置的前球轮驱动装置和后车轮支撑机构，其中

所述前球轮驱动装置包括基于前车球架设置的球轮(2)以及驱动球轮(2)万向转动的球轮驱动机构，所述前车球架的上部安装于车架(1)前端，前车球架的下部为上、下连接的半球球罩(4)和球箍(5)，所述球罩(4)罩住球轮(2)的上半球，所述球箍(5)套托在球轮(2)下半球的上部，球罩(4)与上半球之间通过球弧形滚珠副(6)滚动连接，球箍(5)与下半球之间通过水平圆周均布的牛眼轮(7)滚动连接；所述球轮驱动机构包括于球罩(4)上圆周均布的三个单排全向轮(8)，各单排全向轮(8)穿过球罩(4)上对应的开口与球轮(2)上半球面垂直相切，各单排全向轮(8)的旋转中心线向上汇交于一点，汇交点处于球轮(2)的竖直回转中心线上，各单排全向轮(8)的驱动为对应设置在前车球架上部的直流减速编码电机(3)；

所述后车轮支撑机构包括安装于后车叉(9)下部叉体内的后车轮(10)，所述后车叉(9)的上部安装于车架(1)后端；

所述前车球架的上部包括竖杆(11)和围绕竖杆(11)圆周均布的斜杆(12)，所述竖杆(11)的上端安装于车架(1)前端、下端安装连接球罩(4)，各竖杆(11)的上端固连竖杆(11)，各竖杆(11)的下端固连球罩(4)、或固连球箍、或固连球罩(4)与球箍(5)的连接部位；

所述球罩(4)和球箍(5)连接部位的结构包括上、下法兰圈(13、14)，上法兰圈(13)设于球罩(4)上，下法兰圈(14)设于球箍(5)上，上、下法兰圈(13、14)之间通过螺栓组件连接；

所述球弧形滚珠副(6)包括滚珠支架(6‑1)和滚珠(6‑2)，所述滚珠支架(6‑1)为安装于球罩(4)底部的球弧形悬架，所述滚珠(6‑2)安装于滚珠支架(6‑1)上的滚珠转动孔位内，滚珠(6‑2)的上、下部珠体分别与球罩(4)底部和球轮(2)的上半球面滚动接触。