1.全向轮转向无车把自平衡自行车，其特征在于：包括基于车架(1)设置的纵向行走装置和横向转弯装置，其中①、所述纵向行走装置包括安装于车架(1)的前车叉(2)上的前驱轮(3)，所述前车叉(2)上安装有通过行走齿轮传动机构带动前驱轮(3)转动的薄饼电机(4)，前车叉(2)上还安装有通过齿轮传动副(22)检测前驱轮(3)转动状态的编码器(5)；

②、所述横向转弯装置包括安装于车架(1)的后车叉(7)上的单排全向轮(6)，所述单排全向轮(6)包括于轮毂(6‑2)上圆周均布且可横向转动的节轮(6‑1)，各节轮(6‑1)之间通过横向齿轮转动机构连接同步转动；

③、选择其中一个节轮(6‑1)为主动轮，于轮毂(6‑2)上设置通过摩擦力带动该节轮(6‑

1)转动的摩擦轮(6‑3)，所述摩擦轮(6‑3)的驱动为设于轮毂(6‑2)上的转弯电机(8)；

④、所述横向齿轮转动机构包括基于相邻节轮(6‑1)的对应端分别设置的锥齿轮传动副和直齿轮传动副，所述锥齿轮传动副包括啮合的节轮锥齿轮(11)和过渡锥齿轮(12)，所述直齿轮传动副包括啮合的过渡直齿轮(13)和传动直齿轮(14)，所述节轮锥齿轮(11)安装于节轮(6‑1)的对应轴端上，所述传动直齿轮(14)安装于相邻节轮(6‑1)之间设置的传动轴(15)的对应轴端上，所述过渡锥齿轮(12)与过渡直齿轮(13)同轴安装于与传动轴(15)平行的过渡传动轴上(16)；

⑤、各节轮(6‑1)的两端部镂空，所述横向齿轮转动机构设于相邻节轮(6‑1)对应端的空腔内，所述传动轴(15)上同轴安装有内节轮(17)，所述内节轮(17)的两端设于相邻节轮(6‑1)对应端的空腔口；

⑥、所述转弯电机(8)为双轴减速电机，所述双轴减速电机的各输出轴分别通过对应的同步带(18)连接摩擦轮(6‑3)的两轴端。

2.根据权利要求1所述的全向轮转向无车把自平衡自行车，其特征在于：所述行走齿轮传动机构包括相啮合的主动小齿轮(9)和从动大齿轮(10)，所述主动小齿轮(9)安装于薄饼电机(4)的输出轴，所述从动大齿轮(10)与前驱轮(3)的对应轴端安装连接。

3.根据权利要求1所述的全向轮转向无车把自平衡自行车，其特征在于：所述前车叉(2)和后车叉(7)对称于车架(1)设置。

4.根据权利要求3所述的全向轮转向无车把自平衡自行车，其特征在于：所述车架(1)上设有座板(19)，所述座板(19)下方的车架(1) 上设有左、右脚踏(20)，座板(19)前、后的车架(1)上设有扶手(21)。