1.球形陀螺调节的双轮自平衡车，包括安装于车架(1)前、后端的前、后车轮装置，所述前、后车轮装置均包括有车轮转向机构和车轮驱动机构，所述车架(1)上设有车辆平衡装置，其特征在于：所述车辆平衡装置包括前、后球形陀螺机构(9)，所述前、后球形陀螺机构均包括有球壳(2)、于球壳(2)上、下球面上分别圆周均布的三个全向轮组以及设于球壳(2)内的陀螺仪，各全向轮组包括设于对应轮架(4)上的至少三个与球面接触的全向轮(5)，两两全向轮(5)的转轴之间通过万向节(6)连接，首、尾全向轮(5)的转轴分别连接球壳电机(7)和检测全向轮(5)转速的增量式编码器(8)；

所述车轮驱动机构包括车叉(10)和车轮(11)，所述车轮(11)于车叉(10)下部的左、右叉臂内安装，叉臂上设有驱动车轮(11)转动的行走电机(12)和检测车轮(11)转速的增量式编码器(8)；

所述车轮转向机构包括固定架(13)、活动架(14)和轴座(15)，所述固定架(13)安装于车架(1)端头，所述活动架(14)通过前、后的转动机构(21)安装于固定架(13)内，所述轴座(15)通过左、右的转动机构(21)安装于活动架(14)内，所述车叉(10)上部的叉轴贯穿轴座(15)安装，所述轴座(15)上设有转动车叉(10)的转向电机(17)和检测车叉(10)转角的绝对式编码器(16)；所述固定架(13)上设有转动活动架(14)的左右倾电机(18)和检测活动架(14)转角的绝对式编码器(16)；所述活动架(14)上设有转动轴座(15)的前后倾电机(19)和检测轴座(15)转角的绝对式编码器(16)。

2.根据权利要求1所述的球形陀螺调节的双轮自平衡车，其特征在于：所述陀螺仪包括陀螺转子(3)，所述陀螺转子(3)的上、下轴端通过轴承机构安装，陀螺转子(3)的一轴端连接陀螺电机(20)，另一轴端连接检测陀螺转子(3)转速的绝对式编码器(16)。