1.一种防碰撞AGV小车管理系统，其特征在于，包括：车载控制器、通信模块、终端控制器；

车载控制器，所述车载控制器设在AGV小车内部；

终端控制器，所述终端控制器与所述车载控制器通过通信模块通信连接；

所述终端控制器通信连接存储模块；

所述终端控制器连接输入设备，所述输入设备向终端控制器输入地图信息，所述地图信息有一个或者多个入口、一个或者多个出口和多个交叉口；

每个所述入口设有至少一个AGV小车，当需要AGV小车去拿货点取货时，终端控制器统计处于多个入口处的AGV小车距离拿货点的距离，向距离最小的AGV小车的车载控制器发送路线指令，车载控制器控制AGV小车沿路线指令到拿货点取货，并在地图信息出口驶出；

所述终端控制器统计驶入地图的AGV小车经过每个交叉口的时刻以及在拿货点停留的时刻，当未驶入地图的AGV小车准备进入地图拿货时，终端控制器统计未驶入地图的AGV小车的路线，并计算经过每个交叉口的时刻以及在拿货点停留的时刻，当与驶入地图的AGV小车的交叉口相同、并且处于交叉口的时刻相同，或者未驶入地图的AGV小车经过驶入地图的AGV小车拿货点时刻与驶入地图的AGV小车拿货点停留的时刻相同，或者驶入地图的AGV小车经过未驶入地图的AGV小车拿货点时刻与未驶入地图的AGV小车拿货点停留的时刻相同时；

所述终端控制器向未驶入地图的AGV小车的车载控制器发送另一路线指令，直到所述未驶入地图的AGV小车经过每个交叉口的时刻以及在拿货点停留的时刻，与驶入地图的AGV小车经过每个交叉口的时刻以及在拿货点停留的时刻均不相同时，终端控制器向车载控制器发送指令，车载控制器控制所述未驶入地图的AGV小车按照发送的路线指令进入地图。

2.根据权利要求1所述的防碰撞AGV小车管理系统，其特征在于，所述地图信息有多个入口，所述终端控制器统计每个入口车辆使用的频率，按照频率的比例分配运货结束的AGV小车或者新增的AGV小车在不同的入口处停留。

3.根据权利要求1或2所述的防碰撞AGV小车管理系统，其特征在于，所述终端控制器为PC端。

4.根据权利要求1或2所述的防碰撞AGV小车管理系统，其特征在于，所述车载控制器为PLC或者FPGA处理芯片。

5.根据权利要求1或2所述的防碰撞AGV小车管理系统，其特征在于，所述通信模块的连接方式为无线互联网连接方式。