1.一种丝杠式焊接用机器人机械臂，其特征在于，包括：

立柱，其沿竖直方向固定在地面上，所述立柱的一侧设有基座，所述基座内部设有动力机构；

主臂，其包括在同一竖直平面内依次铰接的第一杆体、第二杆体以及L形第三杆体，所述第一杆体水平设置，其一端与所述动力机构固定连接，驱动所述第一杆体在水平面内转动，所述第二杆体的两端分别与所述第一杆体的另一端、所述第三杆体的水平部分的端部铰接，所述第二杆体与一垂向驱动电机的输出轴连接，驱动所述第二杆体在水平面内顺时针或逆时针转动；

副臂，其包括与所述主臂在同一竖直平面内设置的第四杆体、伸缩架、第五杆体、第六杆体、第七杆体以及L形第八杆体，所述第四杆体水平设置、其一端固定在所述基座上，所述伸缩架包括首尾依次铰接的呈菱形的四个支杆体，其中两个支杆体的连接端与所述第四杆体的另一端铰接，另外两个支杆体的连接端与所述第五杆体的一端铰接，所述第六杆体与所述第七杆体等长且平行设置，所述第六杆体、所述第七杆体的一端分别铰接在所述第五杆体的另一端和中部，另一端分别铰接在所述第八杆体的水平部分的中部和端部；

固定板、转动杆与匚形承接平台，所述固定板水平设置，所述第三杆体的竖直部分的端部、所述第八杆体的竖直部分的端部平齐，且固定在所述固定板的上表面，所述固定板的中心处设有供所述转动杆穿过的第一通孔、且与所述转动杆轴承连接，所述固定板的上表面设有多个L形第一限位杆，所述转动杆的外周设有多个L形第二限位杆，所述固定板的下表面还设有供所述第二限位杆滑动的环状第一凹槽，所述转动杆的上部还设有供所述第一限位杆滑动的环状第二凹槽，所述转动杆的中部设有外螺纹，所述承接平台的上端面设有螺孔，所述转动杆穿过所述承接平台的上端面并螺接，所述转动杆的下端套设有第一锥形齿轮，所述承接平台的下端面设有定位机构，其包括支座、水平设置在所述支座上的第一转轴、固定在所述第一转轴一端的第二锥形齿轮、固定在所述第一转轴另一端的摇杆，其中，所述第二锥形齿轮与所述第一锥形齿轮啮合，所述承接平台的下端面还设有固定座，所述固定座上装有焊枪。

2.如权利要求1所述的丝杠式焊接用机器人机械臂，其特征在于，所述动力机构包括水平驱动电机、第三锥形齿轮、第四锥形齿轮、第二转轴，所述第三锥形齿轮同轴固定在所述水平驱动电机的输出轴上，所述第四锥形齿轮同轴固定在所述第二转轴的上端，所述水平驱动电机的输出轴水平设置，所述第二转轴竖直设置，所述第四锥形齿轮与所述第三锥形齿轮啮合，所述第二转轴的下端固定连接所述第一杆体的一端。

3.如权利要求1所述的丝杠式焊接用机器人机械臂，其特征在于，所述主臂还包括V形支撑架，所述支撑架包括相互铰接的第九杆体、第十杆体，所述第九杆体、所述第十杆体的另一端分别铰接在所述第一杆体、所述第二杆体的中部。

4.如权利要求1所述的丝杠式焊接用机器人机械臂，其特征在于，所述第一杆体、所述第二杆体上均设有角度传感器，所述基座内设有控制器，两个角度传感器均与所述控制器电连接。

5.如权利要求1所述的丝杠式焊接用机器人机械臂，其特征在于，所述支座包括：T形承重杆、竖直向上设置在所述承重杆两端的一对定位杆，一对定位杆分别设有供所述第一转轴穿过的通孔、且与所述第一转轴轴承连接。

6.如权利要求5所述的丝杠式焊接用机器人机械臂，其特征在于，所述第一转轴与一旋转驱动电机连接。

7.如权利要求1所述的丝杠式焊接用机器人机械臂，其特征在于，所述基座上分别设有水平支撑所述第一杆体的第一托架、水平支撑所述第四杆体的第二托架，所述第一托架上设有滚轮，所述滚轮的轴与所述第一杆体平行。