1.一种滑轮式焊接用机器人机械臂，其特征在于，包括：

立柱，其沿竖直方向固定在地面上，所述立柱的一侧设有基座，所述基座内部设有动力机构；

主臂，其包括在同一竖直平面内依次铰接的第一杆体、第二杆体以及第三杆体，所述第一杆体水平设置，其一端与所述动力机构固定连接，驱动所述第一杆体在水平面内转动，所述第二杆体的两端分别与所述第一杆体的另一端、所述第三杆体的一端铰接，所述第三杆体水平设置，所述第二杆体与一垂向驱动电机的输出轴连接，驱动所述第二杆体在水平面内顺时针或逆时针转动；

副臂，其包括与所述主臂在同一竖直平面内设置的第四杆体、伸缩架、第五杆体、第六杆体、第七杆体以及第八杆体，所述第四杆体水平设置、其一端固定在所述基座上，所述伸缩架包括首尾依次铰接的呈菱形的四个支杆体，其中两个支杆体的连接端与所述第四杆体的另一端铰接，另外两个支杆体的连接端与所述第五杆体的一端铰接，所述第六杆体与所述第七杆体等长且平行设置，所述第六杆体、所述第七杆体的一端分别铰接在所述第五杆体的另一端和中部，另一端分别铰接在所述第八杆体的中部和一端，所述第八杆体水平设置；

承接平台，其包括竖直设置的连接柱、水平设置在所述连接柱一侧上方的挂架与下方的工作台，所述第三杆体、所述第八杆体的另一端分别与所述连接柱的另一侧自上至下依次固定连接，所述连接柱的一侧沿其高度方向设有供所述工作台的端部上下滑动的滑槽，所述工作台上设有固定座，所述固定座上装有焊枪；

套筒与滑轮组件，所述套筒包括直径较小的上筒体与直径较大的下筒体，所述上筒体的上端设置在所述挂架上，所述下筒体的下端设置在所述工作台上，所述下筒体的外表面上设有锁紧架，所述滑轮组件包括自上至下依次设置的第一定滑轮、第二定滑轮、第一动滑轮、第二动滑轮，钢丝绳的一端固定在所述第二定滑轮上，另一端依次缠绕经过所述第一动滑轮、所述第二定滑轮、所述第二动滑轮、所述第一定滑轮，并穿出所述上筒体，绑定在所述锁紧架上，所述第二动滑轮的下端设有牵引所述工作台的钩体。

2.如权利要求1所述的滑轮式焊接用机器人机械臂，其特征在于，所述动力机构包括水平驱动电机、第一锥形齿轮、第二锥形齿轮、转动轴，所述第一锥形齿轮同轴固定在所述水平驱动电机的输出轴上，所述第二锥形齿轮同轴固定在所述转动轴上，所述水平驱动电机的输出轴水平设置，所述转动轴竖直设置，所述第二锥形齿轮与所述第一锥形齿轮啮合，所述转动轴的下端固定连接所述第一杆体的一端。

3.如权利要求1所述的滑轮式焊接用机器人机械臂，其特征在于，所述主臂还包括V形支撑架，所述支撑架包括相互铰接的第九杆体、第十杆体，所述第九杆体、所述第十杆体的另一端分别铰接在所述第一杆体、所述第二杆体的中部。

4.如权利要求1所述的滑轮式焊接用机器人机械臂，其特征在于，所述第一杆体、所述第二杆体上均设有角度传感器，所述基座内设有控制器，两个角度传感器均与所述控制器电连接。

5.如权利要求1所述的滑轮式焊接用机器人机械臂，其特征在于，所述锁紧架包括转盘、摇杆，所述钢丝绳的自由端固定在所述转盘的轴上，所述钢丝绳缠绕于所述转盘的轴，所述摇杆设置在所述转盘的外侧面上。

6.如权利要求5所述的滑轮式焊接用机器人机械臂，其特征在于，所述转盘的轴与一旋转驱动电机连接。

7.如权利要求1所述的滑轮式焊接用机器人机械臂，其特征在于，所述基座上分别设有水平支撑所述第一杆体的第一托架、水平支撑所述第四杆体的第二托架，所述第一托架上设有滚轮，所述滚轮的轴与所述第一杆体平行。