1.多向移动机器人，其特征在于：包括盒体（1）和车体（2），盒体（1）的上端与车体（2）的底盘通过液压千斤顶（3）连接，液压千斤顶（3）的缸体与车体（2）的底盘固定连接，液压千斤顶（3）的活塞杆与盒体（1）的顶部固定连接，盒体（1）的底面靠近四个边角的位置分别开设第一球形槽（4），第一球形槽（4）将盒体（1）内外贯穿，第一球形槽（4）内设有球体（5），第一球形槽（4）的上部设有气缸（6），气缸（6）的活塞杆朝下，气缸（6）的上端与盒体（1）固定连接，气缸（6）的活塞杆的端部固定连接轮架（7），轮架（7）包括水平杆（7-1）和漏斗形的环状侧板（7-2），环状侧板（7-2）的中轴线与气缸（6）的活塞杆的中轴线共线，环状侧板（7-2）小口的一端朝上并与水平板（7-1）的底面固定连接为一体结构，水平板（7-1）的顶面与气缸（6）活塞杆的下端固定连接，环状侧板（7-2）的内侧设有四根轮柱（8），四根轮柱（8）分别与环状侧板（7-2）的内侧面垂直，四根轮柱（8）以环状侧板（7-2）的中轴线为中心均匀分布，轮柱（8）的上端与环状侧板（7-2）的内侧面固定连接，轮柱（8）的下端安装带有动力装置的动力轮（9），动力轮（9）包括第一动力轮（9-1）、第二动力轮（9-2）、第三动力轮（9-3）和第四动力轮（9-4），动力轮（9）与球体（5）接触配合，第一球形槽（4）内靠近下开口的位置开设数个内槽（10），数个内槽（10）以第一球形槽（4）下开口的中轴线为中心均匀分布，内槽（10）内设有弹簧（11），弹簧（11）的一端与内槽（10）的内部固定连接，弹簧（11）的另一端固定安装万向球（12），万向球（12）与球体（5）接触配合，弹簧（11）一直给万向球（12）一个推力。

2.根据权利要求1所述的多向移动机器人，其特征在于：所述的第一球形槽（4）的上开口一周固定安装刮片（13），刮片（13）与球体（5）时刻保持接触，刮片（13）为软质材料。

3.根据权利要求1所述的多向移动机器人，其特征在于：所述的第一球形槽（4）内位于内槽（10）上侧的一周开设数个第二球形槽（14），数个第二球形槽（14）绕第一球形槽（4）开口的中轴线均匀分布，第二球形槽（14）内设有限位球（15），限位球（15）为弹性材料，限位球（15）露出第二球形槽（14）的开口外一部分。