1.可全方位运动的全向轮，包括同轴固装前后转动的左、右轮毂(1)，各轮毂(1)上圆周均布有左右转动的节轮(2)，左、右轮毂(1)上的节轮(2)位置相错，其特征在于：还包括于左、右轮毂(1)两侧对称设置以驱动对应轮毂(1)上各节轮(2)转动的左、右节轮驱动机构，所述节轮驱动机构包括蜗轮蜗杆传动副和锥齿轮传动副，所述蜗轮蜗杆传动副的蜗轮(3)与轮毂(1)同轴设置，蜗轮蜗杆传动副的双头蜗杆(4)圆周均布且与对应轮毂(1)上的各节轮(2)对位，各节轮(2)的转轴与对位蜗杆(4)的转轴之间通过对应的传动机构连接，所述锥齿轮传动副的从动大锥齿轮(5)与蜗轮(3)同轴固连，锥齿轮传动副的两个小锥齿轮(6)轴向对称设置并分别与两者之间设置的节轮驱动电机(7)对应端的输出轴连接，其中，一个小锥齿轮(6)与节轮驱动电机(7)的输出轴固定连接，另一个小锥齿轮(6)以空转的形式安装于节轮驱动电机(7)的输出轴上。

2.根据权利要求1所述的可全方位运动的全向轮，其特征在于：还包括分别罩住左、右节轮驱动机构的左、右轮罩(11)，所述轮罩(11)安装于对应轮毂(1)侧面上圆周均布的蜗杆支撑架(10)上，所述蜗杆(4)于对应蜗杆支撑架(10)内安装，所述节轮驱动电机(7)安装于电机座(12)，所述电机座(12)通过可轴向限位的转动结构于对应轮罩(11)的内端面上安装，左、右轮罩(11)的外端面上分别设有左、右轴套(13)。

3.根据权利要求2所述的可全方位运动的全向轮，其特征在于：左、右蜗轮(3)于贯穿左、右轮毂(1)的传动轴(9)上安装。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的可全方位运动的全向轮，其特征在于：所述传动机构为张紧在节轮(2)转轴与对应蜗杆(4)转轴上的皮带(8)。