1.可全方位运动的独轮车机构，包括安装于轮架下叉(1)的独轮，其特征在于：所述独轮为全向轮(15)，所述全向轮(15)包括同轴固装前后转动的左、右轮毂(2)，各轮毂(2)上圆周均布有左右转动的节轮(3)，左、右轮毂(2)上的节轮(3)位置相错，与左、右轮毂(2)同轴固装有左、右轮盘(4)，左、右轮盘(4)通过于左、右轮盘(4)上空转的左、右支撑轴(19)安装于轮架下叉(1)的左、右叉口上，所述轮毂(2)的驱动为安装于轮架下叉一侧的轮毂电机；所述节轮(3)的驱动包括轮毂外传动组件和轮毂内传动组件，所述轮毂外传动组件设于左、右轮毂(2)上方的轮架下叉(1)内，包括安装于上轮叉(6)且左、右转动的摩擦驱动轮，所述摩擦驱动轮的轮体(7)上圆周均布有前后转动的摩擦节轮(17)，所述上轮叉(6)通过弹性压装结构安装于轮架下叉(1)而将摩擦节轮(17)压紧在左或右轮毂(2)的节轮(3)上，所述摩擦驱动轮的驱动为安装于上轮叉(6)一侧的步进电机(8)，所述轮毂内传动组件包括设于左、右轮盘(4)内的左、右大斜齿轮(9)，左、右大斜齿轮(9)安装于贯穿左、右轮毂(2)的传动轴上，各大斜齿轮(9)与圆周均布且与各节轮(3)对位的小斜齿轮(10)啮合，各小斜齿轮(10)的转轴与对位节轮的转轴通过传动带(11)或啮合的传动齿连接。

2.根据权利要求1所述的可全方位运动的独轮车机构，其特征在于：所述轮毂电机通过降速齿轮传动副(12)连接与对应轮盘(4)固连的轴套(18)，所述轴套(18)空转安装于对应支撑轴(19)上；所述步进电机(8)直连摩擦驱动轮。

3.根据权利要求2所述的可全方位运动的独轮车机构，其特征在于：所述轮毂电机采用薄饼电机(5)。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的可全方位运动的独轮车机构，其特征在于所述弹性压装结构为：所述上轮叉(6)顶部的插头(6‑1)插装于轮架下叉(1)顶部的插套(1‑1)内，所述插头(6‑1)与插套(1‑1)内的限位板(1‑2)之间压装有弹簧(13)。

5.根据权利要求4所述的可全方位运动的独轮车机构，其特征在于：所述插套(1‑1)上设置有车体安装座(16)。

6.根据权利要求1～3中任意一项所述的可全方位运动的独轮车机构，其特征在于：所述轮毂(2)的外侧面上开设有内凹口，所述内凹口中设有圆周均布的多个小斜齿轮支撑架(14)，所述轮盘(4)安装于对应轮毂(2)的外侧边缘上，一部分的轮毂内传动组件设于对应轮毂(2)侧面上开设的内凹口中，所述小斜齿轮(10)于对应的两两小斜齿轮支撑架(14)内安装。

7.根据权利要求1～3中任意一项所述的可全方位运动的独轮车机构，其特征在于：左、右支撑轴(19)与中间的传动轴为一根整轴。