1.一种主动全向轮，其特征在于：包括轮毂架(1)、轮毂驱动机构(2)、节轮组(3)，轮毂驱动机构(2)包括主动驱动组件、节轮传动组件，主动驱动组件安装于轮毂架(1)内部，节轮组(3)在轮毂架(1)的外周间隔均布有多个并分别与轮毂架(1)连接，每个节轮组(3)分别通过一个节轮传动组件与主动驱动组件连接，每个节轮传动组件分别穿设于轮毂架(1)的周侧面。

2.根据权利要求1所述的一种主动全向轮，其特征在于：主动驱动组件包括第一轮毂端盖(21)、第二轮毂端盖(22)、大锥齿轮一(23)、大锥齿轮二(24)、第一驱动轴套(25)、第二驱动轴套(26)，第一轮毂端盖(21)和第二轮毂端盖(22)相对安装于轮毂架(1)的相对两侧，两者之间相对间隔设有大锥齿轮一(23)、大锥齿轮二(24)，第一驱动轴套(25)穿设于第一轮毂端盖(21)并与其滚动连接，第二驱动轴套(26)穿设于第二驱动轴套(26)并与其滚动连接，第一驱动轴套(25)一端与大锥齿轮一(23)的中部固定连接，另一端连接驱动电机一，第二驱动轴套(26)一端与大锥齿轮二(24)的中部固定连接，另一端连接驱动电机二，每个节轮传动组件分别与大锥齿轮一(23)、大锥齿轮二(24)连接。

3.根据权利要求2所述的一种主动全向轮，其特征在于：节轮传动组件包括固轴锥齿轮(33)、小锥齿轮一(35)、小锥齿轮二(36)、连接轴(37)，固轴锥齿轮(33)安装于节轮组(3)上，连接轴(37)穿设于轮毂架(1)的周侧面并与其转动连接，连接轴(37)的两端分别安装小锥齿轮一(35)、小锥齿轮二(36)，小锥齿轮一(35)分别与大锥齿轮一(23)、大锥齿轮二(24)啮合，小锥齿轮二(36)与固轴锥齿轮(33)啮合。

4.根据权利要求1所述的一种主动全向轮，其特征在于：节轮组(3)包括节轮(31)、传动轴(32)、防松螺母(34)，传动轴(32)水平安装于轮毂架(1)的外周面上，传动轴(32)的两端分别安装有一个节轮(31)，每个节轮(31)分别通过一个防松螺母(34)限位。

5.根据权利要求4所述的一种主动全向轮，其特征在于：节轮(31)为橡胶轮，轮表面有密集突出圆点且外轮廓线与全向轮外轮廓线相切合缝。

6.根据权利要求1所述的一种主动全向轮，其特征在于：轮毂架(1)为正多边形框架结构，主动驱动组件设置于框架结构内部，每个外侧面上分别相对间隔设有一对支撑板(11)，每对支撑板(11)上分别安装一个节轮组(3)。

7.根据权利要求1或6所述的一种主动全向轮，其特征在于：节轮组(3)的数量为4～8个。

8.根据权利要求1或6所述的一种主动全向轮，其特征在于：轮毂架(1)为轻质高强度钢材框架。

9.一种权利要求2或3所述的主动全向轮的运动方法，其特征在于包括以下步骤：(一)前进和后退：

步骤一：驱动电机一、驱动电机二同向驱动，通过第一驱动轴套、第二驱动轴套分别将动力传递给大锥齿轮一、大锥齿轮二；

步骤二：大锥齿轮一与大锥齿轮二具有朝相同方向转动的趋势；

步骤三：各小锥齿轮锁死，驱动电机一、驱动电机二带动全向轮整体转动而实现前进和后退；

(二)左移和右移：

步骤A：驱动电机一、驱动电机二反向驱动，通过第一驱动轴套、第二驱动轴套分别将动力传递给大锥齿轮一、大锥齿轮二；

步骤B：大锥齿轮一与大锥齿轮二朝相反方向相对转动；

步骤C：整体转动被抵消，各小锥齿轮转动带动节轮组转动，节轮组带动整体实现左移与右移。

(三)任意方向移动：

步骤a：驱动电机一、驱动电机二差速反向驱动，通过第一驱动轴套、第二驱动轴套分别将动力传递给大锥齿轮一、大锥齿轮二；

步骤b：大锥齿轮一与大锥齿轮二差速反向转动；

步骤c：驱动电机一、驱动电机二的差速度使得全向轮整体转动，同时，各小锥齿轮转动带动节轮组转动；

步骤d：通过调节驱动电机一和驱动电机二的差速速率，调节移动方向，合成为全向轮的全方位运动。