1.一种管道内壁喷涂方法，该方法是在传统的一次喷涂作业后再进行二次涂层加固，其特征在于：一次喷涂结束后立即进行二次涂层加固，以便及时利用第一次喷涂作业没有吸附到管道内壁的涂料进行涂层的二次加固，防止涂料固化，详细步骤是通过促使管道围绕其轴线旋转结合重力和涂料的流动性使散落在管道中没有附着的涂料进行流动，随着管道自身的旋转一周，涂料流过管道内壁的全部面积，流过的过程中，恰好使涂料进行再次附着，继而完成涂层的二次加固，而且不需要额外投入涂料。

2.提供一种管道内壁喷涂机器人，包括机架、提升旋转机构、喷涂机构、管道、输送机构和控制系统其特征在于：机架由方管焊接制成；提升旋转机构包括下支架、上支架、光杠、电动推杆、托板、加长支座、电动辊A、接头，其中下支架与机架连接，上支架与下支架之间通过

4条光杠连接，电动推杆设置为左右各1个，电动推杆的下端安装在下支架上，另一端通过接头与托板连接在一起，托板两侧设置有4个通孔分别嵌套在4条光杠上，托板上面固定有4个加长支座，2个电动辊A由4个加长支座支撑，提升旋转机构整体位于机架中层的位置；喷涂机构包括喷头支杆、喷头，其中喷头支杆的一端固定在机架上，另一端固定有喷头，喷涂机构整体位于机架的上层左侧的位置；输送机构包括楔形垫块、支座、电动辊B，其中楔形垫块固定在机架上，支座连接在楔形垫块上，电动辊B由支座支撑，电动辊B与水平面的夹角为

30°，输送机构整体位于机架的上层；管道位于机架上层由电动辊B支撑；控制系统主要由PLC完成。

3.根据权利要求2所述的一种管道内壁喷涂机器人，其特征在于：所述的提升旋转机构有3个。

4.根据权利要求2所述的一种管道内壁喷涂机器人，其特征在于：所述的楔形垫块共有

48个。

5.根据权利要求2所述的一种管道内壁喷涂机器人，其特征在于：所述楔形垫块的楔角为30°。

6.根据权利要求2所述的一种管道内壁喷涂机器人，其特征在于：所述的支座有48个。

7.根据权利要求2所述的一种管道内壁喷涂机器人，其特征在于：所述的电动辊B有24个。

8.根据权利要求2所述的一种管道内壁喷涂机器人，其特征在于：所述的电动辊B的设置方式为依次交叉对称设置。

9.根据权利要求2所述的一种管道内壁喷涂机器人，其特征在于：所述PLC的操作控制程序是：启动设备→开始→检测是否有待喷涂的管道置于工位，否，报警；是，开始高速输送管道→检测喷头是否进入管道，否，继续高速输送，是低速输送→打开喷头开始喷涂作业→检测是否喷涂作业完毕→否，继续喷涂作业；是，提升旋转机构上升→检测提升旋转机构是否与管道外壁接触→否，继续上升；是，停止上升并开始旋转管道(涂层加固作业)→延时预定时间→提升旋转机构停止旋转并下降→输送机构反向旋转，高速输送管道至下料工位→检测是否到达下料工位→否，继续输送；是，停止输送→作业完成→等待下料。