1.一种爬杆机器人腿部关节的传动机构，其特征在于：包括若干级结构相同的传动单元，相邻两级的传动单元相连接，且传动单元的输入端与位于上一级的传动单元的输出端相连，传动单元的输出端与位于下一级的传动单元的输入端相连，且位于最上一级的运动单元的输入端与动力装置相连；

所述传动单元包括相对竖立的两块侧板，两侧板相互平行并通过连接件相连，两侧板之间留有间隙，且侧板上开设有滑槽，所述滑槽自输入端至输出端延伸；

所述间隙的中间设有弹簧机构，弹簧机构包括平行设置的前连接轴和后连接轴，前连接轴靠近输入端，后连接轴靠近输出端，且前连接轴和后连接轴均与侧板相垂直；前连接轴和后连接轴的两端均固定有滑块，所述滑块可滑动地设置在滑槽内；前连接轴的中间和后连接轴的中间通过伸缩装置相连，所述伸缩装置的伸缩方向与滑块的滑动方向相同；

两侧板的输入端之间固定设有输入轴，两侧板的输出端之间固定设有输出轴和关节轴，输出轴位于关节轴的下方，且输入轴、输出轴和关节轴均与侧板相垂直；

弹簧机构的上方设有上连杆，上连杆的下方设有下连杆；上连杆的输入端与前连接轴固定相连，上连杆的输出端与位于下一级的传动单元的输入轴固定相连；下连杆的输出端与后连接轴固定相连，下连杆的输入端与位于上一级的传动单元的输出轴固定相连；

所述输入轴与位于上一级的传动单元的上连杆的输出端固定相连；

侧板的输入端可转动地设置在位于上一级的传动单元的关节轴上，位于下一级的传动单元的侧板可转动地设置在所述关节轴上；

所述伸缩装置包括同轴设置的套筒和滑杆，套筒的远端垂直固定在前连接轴的中间，滑杆的远端垂直固定在后连接轴的中间，滑杆的近端可轴向滑动地设置在套筒内，且套筒和滑杆通过套设在套筒和滑杆上的弹簧相连，弹簧的一端固定在套筒上，所述弹簧的另一端固定在滑杆上；

套筒和滑杆上均固定有用于固定弹簧的套圈。