1.一种双足行走机器人多关节腿部结构，包括脚板运动机构（1）、脚踝关节运动机构（2）、腿部关节运动机构（4），内支架（26）、小腿下关节支架（25）、踝关节驱动电机（20）、脚趾板（12）、脚板、上关节固定板（45），其特征在于：脚趾板（12）通过脚趾关节轴（14）与脚板铰接，小腿下关节支架（25）通过连接轴（19）与内支架（26）铰接，内支架（26）与脚踝关节支撑板（18）铰接，脚板运动机构能够控制脚趾板（12）绕着与脚板相互铰接的脚趾关节轴（14）抬脚趾运动，脚踝关节运动机构（2）能够控制脚板向左/向右摆脚运动，也可以控制脚板向前/向后运动；腿部关节运动机构（4）能够控制小腿的关节顺时针/逆时针抬腿运动，同时也可以控制小腿绕着大腿旋转运动，所述腿部关节运动机构(4)包括下关节固定板（40）、下关节固定板驱动电机(42)、圆盘形直齿齿轮（43）、第三直齿齿轮（41）和上关节固定板（45），下关节固定板（40）里面设计有固定轴（49），固定轴（49）能够与圆盘形直齿齿轮（43）中心的轴承连接，圆盘形直齿齿轮（43）能够绕着固定轴（49）的轴心顺时针或逆时针旋转。

2.根据权利要求1所述双足行走机器人多关节腿部结构，其特征在于：所述脚板运动机构（1）包括脚趾驱动电机（16）、主动连杆（15）、传动连杆（13）、脚趾板（12）、脚趾关节轴（14），脚趾驱动电机（16）安装在脚板上连接固定，脚趾驱动电机（16）与主动连杆（15）相互连接，主动连杆（15）与传动连杆（13）相互连接，传动连杆（13）与脚趾板（12）相互连接，脚趾板（12）通过脚趾关节轴（14）与脚板铰接。

3.根据权利要求2所述双足行走机器人多关节腿部结构，其特征在于：所述脚板上设计有两块脚踝关节支撑板（18），任意一块踝关节支撑板（18）安装固定有弧形直齿齿牙（17），弧形直齿齿牙（17）能够与第一直齿齿轮（21）相互啮合，第一直齿齿轮（21）转动时能带动弧形直齿齿牙（17）转动；脚踝关节支撑板（18）设计有轴孔，脚踝关节支撑板（18）通过连接轴（19）与内支架（26）里面的轴承（27）连接。

4.根据权利要求1所述双足行走机器人多关节腿部结构，其特征在于：所述脚踝关节运动机构包括踝关节驱动电机（20）、内支架（26）、小腿下关节支架（25）和齿轮，小腿下关节支架（25）通过轴与内支架（26）铰接，在小腿下关节支架（25）里面安装有小腿下关节支架驱动电机（24），小腿下关节支架驱动电机（24）与第二直齿齿轮（23）连接，第二直齿齿轮（23）与扇形直齿齿轮（22）相互啮合，扇形直齿齿轮（22）与内支架（26）连接固定。

5.根据权利要求4所述双足行走机器人多关节腿部结构，其特征在于：所述小腿下关节支架（25）可以与小腿（3）连接固定，内支架（26）固定时，小腿下关节支架驱动电机（24）转动就带动第二直齿齿轮（23）绕着扇形直齿齿轮（22）啮合顺时针/逆时针转动，带动小腿下关节支架（25）绕着铰接轴转动。

6.根据权利要求3所述双足行走机器人多关节腿部结构，其特征在于：所述内支架（26）里面安装有踝关节驱动电机（20），踝关节驱动电机（20）与第一直齿齿轮（21）连接，第一直齿齿轮（21）与弧形直齿齿牙（17）相互啮合，踝关节驱动电机（20）转动能够带动弧形直齿齿牙（17）以轴承（27）为轴心转动，带动了脚板绕着轴承（27）的轴心顺时针/逆时针转动。

7.根据权利要求1所述双足行走机器人多关节腿部结构，其特征在于：所述下关节固定板（40）安装有下关节固定板驱动电机（42），下关节固定板驱动电机（42）与第三直齿齿轮（41）连接，第三直齿齿轮（41）与圆盘形直齿齿轮（43）相互啮合，第三直齿齿轮（41）转动能够带动圆盘形直齿齿轮（43）转动。

8.根据权利要求7所述双足行走机器人多关节腿部结构，其特征在于：所述圆盘形直齿齿轮（43）的上端面设计有连接支架（44），连接支架（44）通过轴与上关节固定板（45）铰接，在连接支架（44）外侧面安装固定有扇形直齿齿轮（22），扇形直齿齿轮（22）与安装在上关节固定板（45）的上关节固定板驱动电机（46）上的第四直齿齿轮（47）相互啮合，上关节固定板驱动电机（46）转动能够带动上关节固定板（45）转动。

9.根据权利要求7所述双足行走机器人多关节腿部结构，其特征在于：所述上关节固定板（45）能够安装进大腿（5）的里面与大腿（5）连接固定，下关节固定板（40）能够安装进小腿（3）的上关节里面与小腿（3）连接固定。