1.一种并联多操作手机构，其包括SP型轴套组、机座、动台、4个结构相同的SPS型驱动分支、3个结构相同的内柔性手指机构、3个结构相同的外柔性手指机构、3个螺旋驱动器，其特征在于：所述机座设有中心凹球面通孔和4个圆周均布球副座，动台设有中心通孔和4个圆周均布球副座，4个SPS型直线驱动分支在机座与动台之间圆周均布，SPS型直线驱动分支两端与机座与动台球副联接；SP型轴套组设在机座与动台中心，其包括心管、内套、定套、外套和球套，心管与内套、内套与定套、定套与外套、外套与球套从里往外依次相互同轴滑动联接，定套的一端与动台中心通孔的外周垂直固连，球套设有中心通孔和球心位于通孔轴心的凸球面，球套与机座中心凹球面通孔球副联接；心管、内套、外套的一端均设有带螺纹通孔的偏心凸台，内套、定套、外套的另一端均设有同心圆柱凸台，心管内通孔两端均设有螺纹，螺旋驱动器I与动台一侧的上面垂直固连，螺旋驱动器II与动台另一侧的底部垂直固连，螺旋驱动器I、II的丝杠分别与内、外套偏心凸台的螺纹孔螺纹联接；螺旋驱动器III与内套偏心凸台的底部垂直固连，螺旋驱动器III的丝杠与心管偏心凸台的螺纹孔螺纹联接；

3个内柔性手指机构和3个外柔性手指机构相对SP型轴套组交错圆周均布；所述外柔性手指机构包括二副杆、三副杆、欠驱动分支、外手指，其中欠驱动分支包括推拉杆、弹簧、推拉套；

推拉杆两端分别设有联接孔和凸台，推拉套两端分别设有联接孔和内孔腔，弹簧和推拉杆的圆凸台设在推拉套内孔腔中，弹簧两端抵在推拉杆的圆台和推拉套内孔腔一端；外套同心圆柱凸台同时与欠驱动分支一端和二副杆一端转动副联接；二副杆另一端与三副杆中部转动副联接，外手指侧边两端分别与欠驱动分支另一端和三副杆一端转动副联接，三副杆另一端与内套的同心圆柱凸台转动副联接；

所述内柔性手指机构包括欠驱动分支、内手指，其中欠驱动分支结构与外柔性手指机构的相同；欠驱动分支两端分别与定套的同心圆柱凸台和内手指中部转动联接，内手指一端与内套的同心圆柱凸台转动副联接；

密封舱的底部与机座固连，所有驱动器位于密封舱内，只有柔性操作手位于舱外SP型长轴末端。