1.一种柱坐标系浮动导杆与柱面导槽式机械手,其特征在于:包括机座(1)、电机(2)、旋转臂(3)、弧形导轨(4)、左限位顶杆(6)、右限位顶杆(9)、驱动滑块(11)、Z轴导杆(13)、Z轴滑块(14)、Z轴驱动销杆(15)、柱面导板(16)、浮动导筒(18)、浮动导杆(19)、浮动杆左端板(21)、浮动杆右端板(22)、R轴底座板(23)、R轴滑套(24)、R轴主导杆(25)、R轴副导杆(26)、R轴驱动左顶杆(28)、R轴驱动左导板(30)、R轴驱动右顶杆(31)、R轴驱动右导板(33)和夹具(101),所述弧形导轨(4)固定于机座(1)上,驱动滑块(11)滑动设于弧形导轨(4)上,电机(2)的输出轴通过旋转臂(3)与驱动滑块(11)相连,左限位顶杆(6)和右限位顶杆(9)分别设于驱动滑块(11)两侧;浮动导筒(18)与驱动滑块(11)固定连接,浮动导杆(19)滑动穿接于浮动导筒(18)中,浮动杆左端板(21)和浮动杆右端板(22)分别固定于浮动导杆(19)的左右两端,R轴底座板(23)固定连接于浮动杆左端板(21)和浮动杆右端板(22)之间,R轴滑套(24)设于R轴底座板(23)上,R轴主导杆(25)和R轴副导杆(26)滑动设于R轴滑套(24)上;
柱面导板(16)固定连接于机座(1)上,柱面导板(16)上设计有柱面导槽(17),Z轴导杆(13)固定连接于滑块转接板(12)上,Z轴滑块(14)滑动设于Z轴导杆(13)上,Z轴驱动销杆(15)固定连接于Z轴滑块(14)上,且Z轴驱动销杆(15)一端滑动设于柱面导板(16)的柱面导槽(17)中;R轴驱动左顶杆(28)和R轴驱动右顶杆(31)分别设于浮动杆左端板(21)和浮动杆右端板(22)上,R轴驱动左导板(30)和R轴驱动右导板(33)均固定于R轴主导杆(25)上,夹具(101)固定连接于R轴主导杆(25)的上端。
2.如权利要求1所述的柱坐标系浮动导杆与柱面导槽式机械手,其特征在于:所述浮动导杆(19)上且位于浮动导筒(18)的两侧分别套设有浮动杆复位弹簧(20)。
3.如权利要求1所述的柱坐标系浮动导杆与柱面导槽式机械手,其特征在于:所述R轴副导杆(26)上套设有R轴复位弹簧(27)。