1.一种柱坐标系浮动导杆与柱面导槽式机械手，其特征在于：包括机座（1）、电机（2）、旋转臂（3）、弧形导轨（4）、左限位顶杆（6）、右限位顶杆（9）、驱动滑块（11）、Z轴导杆（13）、Z轴滑块（14）、Z轴驱动销杆（15）、柱面导板（16）、浮动导筒（18）、浮动导杆（19）、浮动杆左端板（21）、浮动杆右端板（22）、R轴底座板（23）、R轴滑套（24）、R轴主导杆（25）、R轴副导杆（26）、R轴驱动左顶杆（28）、R轴驱动左导板（30）、R轴驱动右顶杆（31）、R轴驱动右导板（33）和夹具（101），所述弧形导轨（4）固定于机座（1）上，驱动滑块（11）滑动设于弧形导轨（4）上，电机（2）的输出轴通过旋转臂（3）与驱动滑块（11）相连，左限位顶杆（6）和右限位顶杆（9）分别设于驱动滑块（11）两侧；浮动导筒（18）与驱动滑块（11）固定连接，浮动导杆（19）滑动穿接于浮动导筒（18）中，浮动杆左端板（21）和浮动杆右端板（22）分别固定于浮动导杆（19）的左右两端，R轴底座板（23）固定连接于浮动杆左端板（21）和浮动杆右端板（22）之间，R轴滑套（24）设于R轴底座板（23）上，R轴主导杆（25）和R轴副导杆（26）滑动设于R轴滑套（24）上；

柱面导板（16）固定连接于机座（1）上，柱面导板（16）上设计有柱面导槽（17），Z轴导杆（13）固定连接于滑块转接板（12）上，Z轴滑块（14）滑动设于Z轴导杆（13）上，Z轴驱动销杆（15）固定连接于Z轴滑块（14）上，且Z轴驱动销杆（15）一端滑动设于柱面导板（16）的柱面导槽（17）中；R轴驱动左顶杆（28）和R轴驱动右顶杆（31）分别设于浮动杆左端板（21）和浮动杆右端板（22）上，R轴驱动左导板（30）和R轴驱动右导板（33）均固定于R轴主导杆（25）上，夹具（101）固定连接于R轴主导杆（25）的上端。

2.如权利要求1所述的柱坐标系浮动导杆与柱面导槽式机械手，其特征在于：所述浮动导杆（19）上且位于浮动导筒（18）的两侧分别套设有浮动杆复位弹簧（20）。

3.如权利要求1所述的柱坐标系浮动导杆与柱面导槽式机械手，其特征在于：所述R轴副导杆（26）上套设有R轴复位弹簧（27）。