1.一种柱坐标系浮动导杆与双级导槽式机械手，其特征在于：包括机座（1）、电机（2）、花键导轴（3）、花键轴套（4）、旋转臂（5）、Z轴驱动销杆（6）、柱面导板（7）、左限位顶杆（9）、右限位顶杆（11）、R轴导板（13）、R轴驱动销杆（15）、框形支架（16）、R轴滑套（17）、R轴导杆（18）、浮动导筒（19）、浮动导杆（20）、浮动杆复位弹簧（21）、浮动杆左端板（22）、浮动杆右端板（23）、回转支撑座板（24）、回转驱动齿条（25）、回转驱动齿轮（26）、回转轴套（27）、回转导轴（28）和夹具（101），所述电机（2）和柱面导板（7）固定于机座（1）上，电机（2）的输出轴与花键导轴（3）固定连接，花键轴套（4）套设于花键导轴（3）上，花键轴套（4）通过旋转臂（5）与Z轴驱动销杆（6）固定连接；柱面导板（7）上设计有柱面导槽（8），Z轴驱动销杆（6）穿设于柱面导槽（8）中；左限位顶杆（9）和右限位顶杆（11）分设于柱面导板（7）的左右两端；R轴导板（13）固定于机座（1）上，R轴导板（13）上设有R轴导槽（14），框形支架（16）固定连接于Z轴驱动销杆（6）的端部，R轴滑套（17）固定连接于框形支架（16）上，R轴导杆（18）穿设于R轴滑套（17）中，R轴驱动销杆（15）固定连接于R轴导杆（18）的下端且R轴驱动销杆（15）穿设于R轴导板（13）上的R轴导槽（14）中；浮动导筒（19）固定连接于R轴导杆（18）的上端，浮动导杆（20）滑动穿设于浮动导筒（19）中，浮动杆左端板（22）和浮动杆右端板（23）分别固定于浮动导杆（20）的左右两端，回转支撑座板（24）和回转驱动齿条（25）均设于浮动杆左端板（22）和浮动杆右端板（23）之间，回转轴套（27）设于回转支撑座板（24）上，回转导轴（28）穿接于回转轴套（27）中，回转驱动齿轮（26）和夹具（101）分别固定连接于回转导轴（28）的两端，且回转驱动齿轮（26）与回转驱动齿条（25）啮合。

2.如权利要求1所述的柱坐标系浮动导杆与双级导槽式机械手，其特征在于：所述浮动导杆（20）上且位于浮动导筒（19）两侧分别套设有浮动杆复位弹簧（21）。