1.一种船舶除锈爬壁机器人，其特征在于，包括用于对船舶壁面进行除锈处理并具有清洗盘的清洗组件、安装于所述清洗盘相对两侧并与所述船舶壁面接触的履带、驱动所述履带在所述船舶壁面上行走并具有主动轮和驱动件的驱动组件、具有从动轮的从动浮动组件、安装于所述清洗盘外侧以带动所述清洗盘相对所述船舶壁面自动上下运动的浮动连接组件以及提供预压力以压紧所述履带的压紧组件；所述主动轮和所述从动轮与所述履带配合，所述驱动件驱动所述主动轮运动并带动所述从动轮运动，以带动所述履带在所述船舶壁面上行走；于行走过程中遇到障碍物时，自动调节所述主动轮与所述从动轮之间的中心距，并在所述从动浮动组件和所述压紧组件的作用下，所述履带紧贴所述船舶壁面而实现越障；

所述船舶除锈爬壁机器人还包括设置于所述清洗盘相对两侧以用于安装所述浮动连接组件的支架杆、位于所述清洗盘外围的支架组件以及固定于所述浮动连接组件与所述支架组件之间的支撑件，所述支架组件包括一对平行设置以安装所述从动浮动组件和所述压紧组件的内支撑板和外支撑板，所述内支撑板位于所述外支撑板与所述清洗盘之间；

所述浮动连接组件还包括固定于所述清洗盘外壁上的连接件以及调节所述清洗盘与所述船舶壁面间距的第一调节部件，所述第一调节部件安装于所述连接件上并连接至机架。

2.如权利要求1所述的船舶除锈爬壁机器人，其特征在于，所述第一调节部件包括安装于所述机架与支撑件之间的光轴以及与所述光轴配合以向所述清洗盘提供预紧力的弹性部件。

3.如权利要求2所述的船舶除锈爬壁机器人，其特征在于，所述弹性部件包括套设于所述光轴上且靠近所述机架一侧以相对所述光轴上下移动的调节支座以及套设于所述光轴上并抵顶于所述调节支座与所述连接件之间的第一弹性件。

4.如权利要求3所述的船舶除锈爬壁机器人，其特征在于，所述弹性部件还包括设置于所述光轴上并位于所述机架与所述调节支座之间的调节板以及与所述光轴平行设置并穿过所述调节板且一端抵持于所述调节支座上的调节螺栓，调节所述调节板以压缩所述第一弹性件并推动所述调节支座移动并提供所述清洗盘与所述船舶壁面接触的压紧力。

5.如权利要求3所述的船舶除锈爬壁机器人，其特征在于，所述第一调节部件还包括穿过所述调节板且一端抵持于所述清洗盘上以限制所述清洗盘位移的限位螺栓。

6.如权利要求1所述的船舶除锈爬壁机器人，其特征在于，所述从动浮动组件包括与所述从动轮连接且两端放置于所述内支撑板和所述外支撑板上的从动轴、固定于所述从动轴上以调节所述从动轮与所述主动轮之间间距的第二调节部件以及与所述第二调节部件连接以提供所述第二调节部件做直线运动动力的动力件。

7.如权利要求6所述的船舶除锈爬壁机器人，其特征在于，所述第二调节部件包括一对一端固定于所述从动轴端部且平行设置的滑动导杆、两端分别固定于各所述滑动导杆另一端的连杆以及弹性连接于所述连杆与所述动力件输出端之间的第二弹性件。

8.如权利要求7所述的船舶除锈爬壁机器人，其特征在于，所述动力件包括固定安装于所述内支撑板和所述外支撑板之间的驱动气缸以及一端固定安装于所述连杆上且另一端抵持于所述第二弹性件一端的过渡块。

9.如权利要求7所述的船舶除锈爬壁机器人，其特征在于，所述动力件包括固定安装于所述内支撑板和所述外支撑板之间的驱动电机以及一端固定安装于所述连杆上且另一端抵持于所述第二弹性件一端的丝杆。

10.如权利要求1所述的船舶除锈爬壁机器人，其特征在于，所述压紧组件包括位于所述履带上表面以压紧所述履带且具有压紧轴的压紧轮、固定安装于所述压紧轴一端并安装于所述内支撑板上的第三调节部件以及固定安装于所述压紧轴另一端并安装于所述外支撑板上的第四调节部件，所述第三调节部件与所述第四调节部件成对设置并用于共同调节所述压紧轮与所述履带之间压力大小。

11.如权利要求10所述的船舶除锈爬壁机器人，其特征在于，所述第三调节部件包括一端固定于所述压紧轴端部的第一导杆、固定安装于所述内支撑板上的第一固定架、活动安装于所述第一固定架上的第一调整螺栓以及弹性连接于所述第一导杆与所述第一调整螺栓之间的第一拉簧；

所述第四调节部件包括一端固定于所述压紧轴端部的第二导杆、固定安装于所述外支撑板上的第二固定架、活动安装于所述第二固定架上的第二调整螺栓以及弹性连接于所述第二导杆与所述第二调整螺栓之间的第二拉簧。

12.如权利要求11所述的船舶除锈爬壁机器人，其特征在于，所述第一固定架包括一对固定安装于所述内支撑板上并位于所述第一拉簧两侧的第一固定杆、固定安装于所述第一固定杆一端以安装所述第一导杆的第一上支撑板以及固定安装于所述第一固定杆另一端以安装所述第一调整螺栓的第一下支撑板。

13.如权利要求12所述的船舶除锈爬壁机器人，其特征在于，所述第二固定架包括一对固定安装于所述外支撑板上并位于所述第二拉簧两侧的第二固定杆、固定安装于所述第二固定杆一端以安装所述第二导杆的第二上支撑板以及固定安装于所述第二固定杆另一端以安装所述第二调整螺栓的第二下支撑板。

14.如权利要求1所述的船舶除锈爬壁机器人，其特征在于，所述支架组件还包括与所述内支撑板固定连接的前支撑板和后支撑板，所述前支撑板与所述后支撑板平行设置并与两所述内支撑板围合于所述清洗盘四周。

15.如权利要求14所述的船舶除锈爬壁机器人，其特征在于，还包括安装于所述前支撑板上以提供辅助吸附作用的永磁万向轮以及固定安装于所述后支撑板上以防止倾覆的支撑万向轮。

16.如权利要求15所述的船舶除锈爬壁机器人，其特征在于，所述永磁万向轮包括相对于所述前支撑板转动连接并设有环形容置槽的外支撑轮以及固定安装于所述容置槽内并提供所述外支撑轮吸附力的永磁组件。

17.如权利要求16所述的船舶除锈爬壁机器人，其特征在于，所述永磁万向轮包括固定安装于所述前支撑板上的安装座、与所述安装座固定连接并设有一对轴孔的固定轮架以及固定安装于所述轴孔内并用于安装所述外支撑轮的轴芯，所述外支撑轮部分容置于所述固定轮架内。

18.如权利要求17所述的船舶除锈爬壁机器人，其特征在于，所述永磁组件包括固定安装于所述容置槽内并靠近所述轴芯的轭铁、两块充磁方向相反并设置于所述容置槽内的环形永磁体、夹持于两所述环形永磁体之间的隔磁铜板以及包覆于所述环形永磁体外围的橡胶套。

19.如权利要求1至18任意一项所述的船舶除锈爬壁机器人，其特征在于，所述驱动组件还包括连接于所述驱动件输出端与所述主动轮之间以带动所述主动轮转动的主动轴、设置于所述驱动件输出端的减速器以及设置于所述减速器与所述主动轴之间的联轴器。

20.如权利要求1至18任意一项所述的船舶除锈爬壁机器人，其特征在于，所述履带包括连接于所述主动轮和所述从动轮上的链条以及设置于所述链条上以提供吸附力的吸附机构。

21.如权利要求1至18任意一项所述的船舶除锈爬壁机器人，其特征在于，还包括多个安装于所述清洗盘外侧并用于支撑所述清洗盘以使所述清洗盘与所述船舶壁面保持间距的万向轮。