1.一种四轮驱动电动汽车的双转子轮毂电机，其特征在于，包括电机组和行星齿轮机构，电机组和行星齿轮机构通过离合器连接，电机组和行星齿轮机构均位于机壳(17)内；

所述电机组包括内转子(4)、外转子(1)和定子支架(18)，所述定子支架(18)一端固定连接机壳(17)一端，所述内转子(4)设于定子支架(18)内部中心轴线，且与定子支架(18)转动连接，所述外转子(1)转动连接于定子支架(18)的外侧；

所述定子支架(18)外侧壁设有定子外绕组(2)，定子外绕组(2)电性连接第二直流/交流转换器(16)，定子支架(18)内侧壁设有与定子外绕组(2)相对应的定子内绕组(3)，定子内绕组(3)电性连接第一直流/交流转换器(14)，第一直流/交流转换器(14)和第二直流/交流转换器(16)均电性连接储电装置(15)；

所述内转子(4)上设有与定子内绕组(3)相对应的永磁体；

所述外转子(1)内侧壁设有与定子外绕组(2)相对应的永磁体；

所述内转子(4)的输出端和外转子(1)的输出侧通过第二离合器(12)连接；

行星齿轮机构设于双转子轮毂电机的输出侧，行星齿轮机构由齿圈(7)、输出轴(8)、太阳轮(9)、行星轮和行星架(10)组成；输出轴(8)与太阳轮(9)同轴固连；太阳轮(9)与内转子(4)同轴连接且中间设有第二制动器(6)和第一离合器(11)，行星架(10)与外转子(1)的输出侧连接且中间设置第一制动器(5)和第三离合器(13)；

所述的四轮驱动电动汽车的双转子轮毂电机的动力传递方法，包括驱动模式、缓速制动模式和差速模式；

一、驱动模式：

A、启动：

第一离合器(11)接合，第二离合器(12)和第三离合器(13)松开，第一制动器(5)制动，第二制动器(6)不制动，定子内绕组(3)通电，动力通过储电装置(15)、第一直流/交流转换器(14)、定子内绕组(3)、内转子(4)、太阳轮(9)、齿圈(7)、输出轴(8)，最终传递到车轮；

B、转矩耦合：

第一离合器(11)、第二离合器(12)接合，第三离合器(13)松开，第一制动器(5)制动，第二制动器(6)不制动，定子外绕组(2)和定子内绕组(3)均通电，动力分两路传递，一路通过储电装置(15)、第一直流/交流转换器(14)、定子内绕组(3)、内转子(4)、第一离合器(11)和太阳轮(9)，另一路通过储电装置(15)、第二直流/交流转换器(16)、定子外绕组(2)、外转子(1)、第二离合器(12)、内转子(4)、第一离合器(11)和太阳轮(9)，实现转矩耦合，提高转矩输出；

C、单电机驱动，包括C1内电机驱动或C2外电机驱动两种情况：

C1：第一离合器(11)接合，第二离合器(12)、第三离合器(13)松开，第一制动器(5)制动，第二制动器(6)不制动，定子内绕组(3)通电，动力通过储电装置(15)、第一直流/交流转换器(14)、定子内绕组(3)、内转子(4)、第一离合器(11)、太阳轮(9)、齿圈(7)和输出轴(8)，最终传递到车轮；

C2：第三离合器(13)接合，第一离合器(11)、第二离合器(12)松开，第二制动器(6)制动，第一制动器(5)不制动，定子外绕组(2)通电，动力通过储电装置(15)、第二直流/交流转换器(16)、定子外绕组(2)、外转子(1)、第三离合器(13)、行星架(10)、齿圈(7)和输出轴(8)，最终传递到车轮；

D、转速耦合：第一离合器(11)和第三离合器(13)接合，第二离合器(12)松开，第一制动器(5)、第二制动器(6)均不制动，定子外绕组(2)和定子内绕组(3)均通电，动力分两路传递，一路通过储电装置(15)、第一直流/交流转换器(14)、定子内绕组(3)、内转子(4)、第一离合器(11)、太阳轮(9)和齿圈(7)，另一路通过储电装置(15)、第二直流/交流转换器(16)、定子外绕组(2)、外转子(1)、行星架(10)和齿圈(7)，通过行星齿轮机构实现转速耦合，提高输出转速；

二、缓速制动模式，包括如下A或B两种情况：

A：第一离合器(11)接合，第二离合器(12)和第三离合器(13)松开，第一制动器(5)制动，第二制动器(6)不制动，定子内绕组(3)短路，动力从输出轴(8)、齿圈(7)、太阳轮(9)输入到内电机，定子内绕组(3)受内转子永磁体产生的旋转磁场作用，产生制动力矩，实现汽车的缓速制动；

B：第三离合器(13)接合，第一离合器(11)和第二离合器(12)松开，第二制动器(6)制动，第一制动器(5)不制动，定子外绕组(2)短路，动力从输出轴(8)、齿圈(7)、行星架(10)输入到外电机，定子外绕组(2)受外转子永磁体产生的旋转磁场作用，产生制动力矩，实现汽车的缓速制动；

三、差速模式：

第一离合器(11)、第三离合器(13)接合，第二离合器(12)松开，第一制动器(5)、第二制动器(6)均不制动，定子内绕组(3)和定子外绕组(2)均通电，动力分两路传递，一路通过储电装置(15)、第一直流/交流转换器(14)、定子内绕组(3)、内转子(4)、第一离合器(11)、太阳轮(9)、齿圈(7)，另一路通过储电装置(15)、第二直流/交流转换器(16)、定子外绕组(2)、外转子(1)、行星架(10)、齿圈(7)，内外转子通过行星齿轮机构实现转速耦合，改变输出轴转速，实现左右车轮转速变换，实现差速。

2.根据权利要求1所述的一种四轮驱动电动汽车的双转子轮毂电机，其特征在于，所述第二离合器(12)的从动盘固定连接于外转子(1)输出侧的外侧壁，所述第三离合器(13)的从动盘固定连接于外转子(1)输出侧的外侧壁。

3.根据权利要求2所述的一种四轮驱动电动汽车的双转子轮毂电机，其特征在于，所述第二离合器(12)和第三离合器(13)的从动盘的固定连接方式均为螺栓连接。

4.根据权利要求1所述的一种四轮驱动电动汽车的双转子轮毂电机，其特征在于，所述外转子(1)和内转子(4)均通过轴承与定子支架(18)转动连接。

5.根据权利要求1所述的一种四轮驱动电动汽车的双转子轮毂电机，其特征在于，所述储电装置(15)为动力电池。

6.根据权利要求1所述的四轮驱动电动汽车的双转子轮毂电机，其特征在于，所述动力传递方法还包括再生制动模式，所述再生制动模式包括单电机再生制动和双电机再生制动；

一、单电机再生制动，包括如下A或B两种情况：

A：第一离合器(11)接合，第二离合器(12)、第三离合器(13)松开，第一制动器(5)制动，第二制动器(6)不制动，动力从输出轴(8)、齿圈(7)、太阳轮(9)输入到内电机，定子内绕组(3)受内转子永磁体产生的旋转磁场作用，产生制动力矩，并将产生的感应电流经第一直流/交流转换器(14)回收到储电装置(15)，实现汽车的再生制动；

B：第三离合器(13)接合，第一离合器(11)、第二离合器(12)松开，第二制动器(6)制动，第一制动器(5)不制动，动力从输出轴(8)、齿圈(7)、行星架(10)输入到外电机，定子外绕组(2)受外转子永磁体产生的旋转磁场作用，产生制动力矩，并将产生的感应电流经第二直流/交流转换器(16)回收到储电装置(15)，实现汽车的再生制动；

二、双电机再生制动：

第一离合器(11)、第二离合器(12)接合，第三离合器(13)松开，第一制动器(5)制动，第二制动器(6)不制动，动力从输出轴(8)、齿圈(7)、太阳轮(9)传递到内外电机，定子外绕组(2)受外转子永磁体产生的旋转磁场作用，产生制动力矩，定子内绕组(3)受内转子永磁体产生的旋转磁场作用，产生制动力矩，制动力矩由内、外两电机通过转矩耦合叠加产生，定子外绕组(2)将产生的感应电流经第二直流/交流转换器(16)回收到储电装置(15)，定子内绕组(3)将产生的感应电流经第一直流/交流转换器(14)回收到储电装置(15)，实现汽车的再生制动。