1.一种机器人抓取装置，其特征在于：包括手爪机架、与手爪机架铰接的夹持连杆组和作直线运动且与夹持连杆组连接以驱动其作摆动运动的动力输入部件，夹持连杆组由三个杆件依次铰接构成，夹持连杆组至少设有三组且在动力输入部件的外侧沿周向均匀分布；

所述动力输入部件包括与所述手爪机架滑动连接的滑移基座和与滑移基座连接且沿周向均匀设置的多个传动杆，传动杆分别与所述夹持连杆组连接；

所述传动杆上设有滑槽，滑槽为沿传动杆长度方向延伸的腰形槽，所述夹持连杆组的与所述手爪机架铰接的其中一个杆件上设有嵌入滑槽中的传动销，与各夹持连杆组连接的传动杆在作直线运动时所处的平面与夹持连杆组在作摆动运动时所处的平面平行。

2.根据权利要求1所述的机器人抓取装置，其特征在于：所述滑移基座包括圆盘形的滑移底板和在滑移底板的中心处与滑移底板连接的推拉杆，推拉杆与滑移底板同轴，所述传动杆与滑移底板连接且以滑移底板的轴线为中心线沿周向均匀分布，各传动杆并呈倾斜状态朝向各个所述夹持连杆组处延伸。

3.根据权利要求2所述的机器人抓取装置，其特征在于：所述手爪机架包括与所述滑移底板平行的固定底板，固定底板上设有让所述推拉杆穿过的导向孔，所述夹持连杆组与固定底板铰接。

4.根据权利要求3所述的机器人抓取装置，其特征在于：所述导向孔为圆孔，导向孔的内壁上设有多个导向槽，所述推拉杆的表面设有嵌入导向槽中且沿着导向槽滑动的凸块。

5.根据权利要求4所述的机器人抓取装置，其特征在于：所述固定底板的端面设有套在所述推拉杆上的套管。

6.根据权利要求3至5任一所述的机器人抓取装置，其特征在于：所述夹持连杆组的三个杆件为外侧连杆、内侧连杆和中连杆，外侧连杆和内侧连杆的一端与所述固定底板铰接，另一端与中连杆铰接，外侧连杆位于内侧连杆的外侧，所述传动销设在外侧连杆或内侧连杆上。

7.根据权利要求6所述的机器人抓取装置，其特征在于：所述外侧连杆与所述内侧连杆相平行且长度相等，所述中连杆与所述固定底板相平行。

8.根据权利要求7所述的机器人抓取装置，其特征在于：所述夹持连杆组共设有三组。