1.一种机器人臂部件，其包括小臂、设置于所述小臂的输出轴、驱动所述输出轴相对所述小臂旋转的驱动器及设于所述驱动器和所述输出轴之间的传动机构，其特征在于，所述输出轴相对所述传动机构沿所述输出轴的轴线可滑动，所述机器人臂部件还包括抵推件及驱动所述抵推件运动的驱动件，所述驱动件驱动所述抵推件沿所述输出轴的轴线相对所述小臂可滑动，所述抵推件可转动地连接于所述输出轴，且所述抵推件相对所述输出轴转动的轴线与所述输出轴的轴线共线。

2.根据权利要求1所述的机器人臂部件，其特征在于，所述机器人臂部件还包括套筒，所述套筒套设于所述输出轴，所述套筒及所述输出轴其中之一开设有沿平行于所述输出轴的轴线方向延伸的滑槽，所述套筒及所述输出轴中的另一个设有收容于所述滑槽且沿所述滑槽可滑动的凸起。

3.根据权利要求2所述的机器人臂部件，其特征在于，所述传动机构还包括第一传动轮、第二传动轮及带动所述第二传动轮随所述第一传动轮转动的传动带，所述第一传动轮受所述驱动器驱动可旋转，所述第二传动轮不可转动的套设于所述套筒。

4.根据权利要求3所述的机器人臂部件，其特征在于，所述机器人臂部件还包括轴承，所述轴承的内圈与所述套筒固接，所述轴承的外圈与所述小臂固接。

5.根据权利要求1所述的机器人臂部件，其特征在于，所述抵推件沿所述输出轴的轴线延伸且所述抵推件的一端通过轴承与所述输出轴转动连接。

6.根据权利要求1所述的机器人臂部件，其特征在于，所述抵推件为丝杆，所述丝杆沿所述输出轴的轴线方向延伸，所述机器人臂部件还包括与所述抵推件旋合的螺母，所述螺母受所述驱动件的驱动以所述输出轴的轴线为旋转轴线可旋转。

7.根据权利要求6所述的机器人臂部件，其特征在于，所述机器人臂部件还包括设于所述驱动件及所述抵推件之间的传动组件，所述传动组件包括受所述驱动件驱动可转动的第一传动轮、第二传动轮及带动所述第二传动轮随所述第一传动轮转动的传动带，所述螺母与所述第二传动轮固接。

8.根据权利要求7所述的机器人臂部件，其特征在于，所述机器人臂部件还包括轴承，所述轴承的内圈与所述第二传动轮及所述螺母其中之一固接，所述轴承的外圈与所述小臂固接。

9.一种机器人，所述机器人包括基座、与所述基座转动连接的大臂及与所述大臂转动连接的机器人臂部件，所述机器人臂部件包括小臂、设置于所述小臂的输出轴、驱动所述输出轴绕输出轴的轴线相对所述小臂旋转的驱动器及设于所述驱动器和所述输出轴之间的传动机构，其特征在于，所述输出轴相对所述传动机构沿所述输出轴的轴线可滑动，所述机器人臂部件还包括抵推件及驱动所述抵推件运动的驱动件，所述驱动件驱动所述抵推件沿所述输出轴的轴线相对所述小臂可滑动，所述抵推件可转动的连接于所述输出轴，且所述抵推件相对所述输出轴转动的轴线与所述输出轴的轴线共线。

10.根据权利要求9所述的机器人臂部件，其特征在于，所述传动机构包括套筒，所述套筒套设于所述输出轴，所述套筒及所述输出轴其中之一开设有沿平行于所述输出轴的轴线方向延伸的滑槽，所述套筒及所述输出轴中的另一个设有收容于所述滑槽且沿所述滑槽可滑动的凸起。