本发明公开了一种金属有机骨架负载磷钨酸催化剂，包括载体及负载于载体上的活性组分：其中，所述载体为金属有机骨架，所述活性组分为磷钨酸，本发明还公开了金属有机骨架负载磷钨酸催化剂的制备方法及催化合成己二酸的应用。本发明制备的催化剂保持了载体高比表面积的特点，对环境友好，反应条件温和，高效而且稳定性好，催化剂可实现循环使用。

为代替驾驶员转向操作，调高驾驶安全性，本发明提出了一种基于多层模糊控制的无人车辆自动转向控制方法。该方法包括下步骤：首先汽车系统通过环境感知模块实时检测车辆位置和行驶状态信息；然后根据车辆位置信息和预定车辆目标轨迹，通过模糊自适应算法微调PID参数，通过“轨迹‑角度‑电流”三层PID调节输出EPS控制信号(PWM)。最后在行驶过程中根据车速和转向角度，通过模糊控制进行EPS变传动比控制；在汽车进入弯道车速较高时，根据转向角度和车辆目标与实际轨迹的误差，通过模糊PID算法略微降低纵向车速。该方法引入多层模糊控制，适用性好，有效提高了自动转向过程的安全鲁棒性。

本发明公开了一种四旋翼飞行器姿态控制方法，首先获取四旋翼飞行器当前的姿态角信息，所述姿态角包括俯仰角、翻滚角和偏航角，并计算给定的期望姿态角与当前姿态角的误差量，然后确定量化因子、比例因子与误差、误差变化率之间的模糊逻辑关系并制定模糊规则表，最后以误差和误差变化率作为输入，以量化因子和比例因子作为输出建立基于因子自适应的模糊PID控制器，实现其量化因子、比例因子在线实时调整。该控制方法具有更好的动态跟踪效果以及系统鲁棒性，为四旋翼飞行器更灵活的完成飞行任务提供可靠保障。

本发明提供一种钻井节流管汇嵌入式自动控制装置,包括嵌入式控制板；所述嵌入式控制板包括CPU,开关量SSR输出电路；CPU与开关量SSR输出电路连接；SSR输出电路分别与液动平板阀P1、液动平板阀P2、液动平板阀P01、液动平板阀P02连接；液动平板阀P1用于控制主通路；液动平板阀P2用于控制辅助通路；液动平板阀P01和液动平板阀P02用于控制放喷通路。本发明的有益效果是，本发明采用一块嵌入式控制板，实现节流管汇控制系统所需要的硬件平台和输入输出接口，并将其置入尺寸较小的防爆箱内，适应撬装节流管汇多功能化和小型化发展的要求。

本发明提出基于位置信息的太赫兹无线个域网快速波束赋形方法，以解决现有相关波束赋形方法存在的控制开销偏大和用时偏多的问题。该方法包含“基于节点相对位置信息减少波束训练帧”和“基于节点位置信息自适应缩短Beacon帧长度”两种新机制。该方法的主要思路是：PNC自适应地在每个扇区发送的Beacon帧里添加在该扇区可能出现的源DEV和目的DEV的ID和分配的时隙信息；当源DEV对目的DEV进行波束赋形时，源DEV借助从PNC获取的、与目的DEV的相对位置信息，从目的DEV可能出现的象限开始进行波束赋形。本发明能够在保障波束赋形效果的前提下，从整体上减少波束赋形过程的控制开销和操作，缩短波束赋形过程用时，提升太赫兹无线个域网定向MAC协议的效率。

本发明提出一种负载均衡的无人机自组网高效多跳TDMA接入方法，它在运行时包括时隙分配——CMOP、数据——Data和时隙请求——SMOP三个时期的操作；它采用了“基于拓扑精简时隙分配消息”和“负载均衡的时隙请求信息高效上传”两种新机制，第一种新机制工作在CMOP时期，第二种新机制工作在SMOP时期；通过删除自身和梯度值不大于自己的节点以及非子孙节点的时隙分配信息、选择子孙节点少的节点转发时隙请求信息以及删除重复的时隙请求信息，能够精简时隙分配消息的内容并缩短其长度，同时减少节点时隙请求信息内容和转发次数，从而降低接入方法的控制开销，促进节点负载均衡。

本发明提出一种高效快速的通用自治信令方案；它由在逻辑上具有先后顺序的节点发现、参数协商、参数同步和参数洪泛四个阶段中节点的操作组成，包含“合并发现参数阶段并精简发现消息”、“批量回复精简的发现响应消息”和“基于节点发现过程集中协商”三种新机制，前两种工作在节点发现阶段，第三种工作在参数协商阶段；通过合并发现参数阶段一次性发现多个参数、在中间节点将发现消息的逐个回复改进为一次性批量回复、精简发现消息和发现响应消息以及在协商发起节点内部进行参数协商，降低了控制开销，加快了参数发现过程和协商过程，有利于更早地传输数据。

本发明公开了一种光离子化检测器电离室及光电离检测器，其涉及检验检测技术领域。所述离子化检测器电离室包含聚四氟乙烯减速板片、PID紫外光灯、极板、进气口、出气口。所述的电离室主体为形成有电离腔的筒状结构，电离腔的顶部设置有形成进气口的聚四氟乙烯圆形减速板片，侧部形成有出气口，电离室底部形成有入光孔。整个电离室设计为轴向流动式，气体方向与紫外灯照射方向反向平行，且与电场方向垂直，保证气体被充分电离。本发明具有装配结构简单，机械结构稳定和电气连接性好，便于拆卸和更换紫外灯等优点。

本发明公开了一种电离室及螺旋路微型光离子化检测装置，所述的电离室包括腔式壳体，对应设置在壳体内顶部和底部的板片状接地极和电压极，以及固定设置在壳体内并对应于外部连通的气体通道，所述的气体通道由透光材料制成并在气体通道的内壁面下半部镀覆有金属膜以作为采集板。在待测气体分子流通路径中同时施加紫外光和电场，通过螺旋形气体通道7增大了采光面积和采集板8面积，从而大大增加了了采集效率。在电离室2内，紫外光线和外加电场便能同时作用于VOC分子上，使VOC分子的电离过程与离子偏转过程几乎同时进行，这将避免正离子未打在采集板上就已经与电子结合。

本发明涉及农业水资源调度领域，尤其涉及一种基于神经网络技术的农业水利调度方法及系统。所述方法包括利用粒子群算法来改进的遗传算法，对农业灌溉区设置多个监测传感器，监测该区域的各类环境数据以及各类作物数据进行处理，从而来优化BP神经网络的初始权值和阈值，建立改进遗传算法的BP神经网络预测模型。通过输出经BP神经网络模型预测的数据来确定该区域农业水利资源调度的方法，实现农业水利资源的合理调度优化和配置。本发明的模型预测输出和实际负荷值拟合度更好，且预测输出稳定性较好，没有出现大幅度的波动，即本发明对农业水资源调度预测更可靠，更有优势。