本发明公开了一种基于ResNeSt‑APW的多模块闭环检测方法，包括在去除ResNeSt模型中的全局平均池化层及其之后的网络层，在此之后增加一个1×1大小的卷积层；之后添加APW对卷积后的特征图进行下采样计算，并采用ReLU激活函数对输出结果进行激活，所述APW对任意大小的特征图进行计算之后，都生成一个固定大小的特征图；采用LLE算法对输出特征进行降维，并将该特征展开为一个一维矩阵，进行相似度计算；在基于超级字典的基础上将超级字典与历史帧映射区域分为若干个小模块，在每个模块的首尾部分别选取一张图片；采用多线程的方式同时计算所选取的图片与当前图片的相似度。本发明在准确率‑召回率的性能上是具有优势的，同时，检索方式相比于超级字典等方法在耗时方面是有所提升的。

本发明涉及人工智能技术领域，公开了一种基于BERT的机器阅读理解方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质，该方法包括：根据待训练问题文档对训练第一预置预训练语言模型，生成文档排序模型；根据所述待训练问题文档对训练预置多文档答案预测模型，生成阅读理解模型；根据待预测问题文档对和文档排序模型，输出所述第二问题对应的目标文档；基于所述阅读理解模型，根据所述第二问题和所述目标文档，获取所述阅读理解模型输出所述目标文档中的目标文本，并将所述目标文本作为所述第二问题的阅读理解答案，实现将多文档阅读理解问题转换为单文档阅读理解问题，降低阅读理解时抽取答案的干扰，从而提高多文档阅读理解答案的准确性。

本实用新型涉及一种EPS装饰线条用插把，包括直刺、侧刺、固定把、活动把、锥形滑块，所述直刺一端连接所述固定把，所述活动把可活动设置于所述固定把上方，所述直刺为中空结构，两所述侧刺横向可活动设置于所述直刺两侧，且所述侧刺与所述直刺之间设置有弹簧，所述锥形滑块倒立设置于两所述侧刺之间，且所述锥形滑块底部通过钢索连接所述活动把。本实用新型设计巧妙，插入EPS装饰线条后，通过握紧固定把与活动把，使侧刺弹出增强连接，不易在搬运中造成滑脱，避免了EPS装饰线条掉落并损坏。

本发明涉及一种清洗设备，尤其涉及一种肿瘤科术后手术刀清洗设备。本发明提供一种手术刀清洗完成后便于人们收取，同时清洗过程中能确保水处于一定的洁净程度的肿瘤科术后手术刀清洗设备。本发明提供了这样一种肿瘤科术后手术刀清洗设备，包括有：第一储水箱，第一支撑架上部滑动式设有第一储水箱；第一压缩弹簧，第一支撑架上部两侧均与第一储水箱之间连接有第一压缩弹簧，第一压缩弹簧绕在第一支撑架上；存储框，第一支撑架下部安装有存储框。本发明通过设有清洗机构，清洗机构与敲击机构配合，敲击机构可控制清洗机构运动，清洗机构可对手术刀进行清洗，进而可提高手术刀清洗效率。

本发明的主要技术方案为：一种残膜回收装置，包括：框架上设有地轮，用于支撑和行走；挑膜部包括罩体和传送带；传送带设置在罩体中；罩体具有进口和出口，进口处设有起膜铲，起膜铲用于将土壤内或土壤表面的地膜入罩体内；传送带上设有多个刺，刺用于挑出罩体内的地膜；罩体底板上设有多个孔，用于将土筛落；收集部包括吹风机和收集箱；收集箱底端具有相对的第一端和第二端，第一端铰接于框架；出口活动连接于收集箱；吹风机设置在罩体上，吹风机的出风口朝向传送带，使传送带上的膜从刺上脱离并从出口飞出，进入收集箱；升降油缸的一端固定连接于第二端，另一端固定连接于框架；当升降油缸升高时，收集箱绕第一端旋转，将收集箱内地膜清空。

本发明公开了一种落叶清扫机器人及清扫方法，包括：控制系统、落叶处理系统、驱动装置、视觉系统以及清扫装置。控制系统包括：单片机、无线通信模块、避障模块以及电机驱动模块；驱动装置包括：安装底板、供电装置、驱动电机以及驱动轮组；落叶处理系统包括：固定安装在安装底板上的吸料装置，固定连接在吸料装置一侧的粉碎装置，固定安装在粉碎装置一侧的压料装置，以及固定安装在压料装置底部的收集箱；视觉系统包括：顶部摄像装置和底部摄像装置。本发明通过控制系统根据避障系统和视觉系统，智能化的驱动驱动装置、清扫装置、落叶处理系统能够在复杂地形的树林中实现对落叶的清理，减少人工管理成本和劳动量。

本发明涉及高暴露{010}晶面的Bi0/Bi2MoO6{010}吸波材料及制备方法和应用。本发明通过简单的溶剂热法制备了具有特定{010}暴露面的二维Bi2MoO6纳米片，进一步水热在其侧面边缘定向原位生长零价态半金属Bi0，即可得到Bi0/Bi2MoO6{010}吸波材料。该材料在微波驱动下对抗生素类有机污染物土霉素(OTC)展现了超高的催化活性，在环境水体净化方面具有潜在的应用前景。

本发明公开了一种基于边缘信息的RGB‑D相机的动态环境觉里程计方法，该方法包括以下步骤：将采集图像根据深度信息进行场景聚类；再通过光度信息、边缘信息构建出残差模型，引入平均背景深度，加大前景残差；将残差模型与面元3D重建算法结合，分离动态物体并得到聚类权重；将加权聚类残差加入到位姿估计的非线性优化函数中，以降低动态物体的影响，提高位姿估计的精度。通过在TUM RGB‑D数据集上进行实验，实验表明本发明在动态环境下比现有算法有更高的精度与鲁棒性。

本实用新型涉及一种便于生产的EPS切割机，包括EPS切割机本体、工作台、物料板、真空泵，所述工作台设置于所述EPS切割机本体，所述工作台为中空结构，且其表面矩阵分布有若干通孔，所述工作台通过管道与所述真空泵连接，所述物料板覆盖于所述工作台表面，所述物料板镂空，且镂空部分与原料大小相匹配。本实用新型设计巧妙，通过真空泵使工作台产生负压，对原料进行吸附固定，固定效果好，避免了切割过程中的原料位移，提高了产品质量，同时通过物料板快速定位，定位更加精确，避免了人工误差，利于原料充分利用。

本发明公开了一种短程硝化的分段进水SBR工艺玉米淀粉废水脱氮方法适用于玉米淀粉废水及类似工业废水脱氮处理。分段进水SBR工艺一个处理周期有个串联的A/O时段，引适量高COD浓度水提升进水C/N，在各A时段初集中进水。第1次进低C/N水，第2~n‑1次进具有适宜C/N的混合水，第n次只进适量高COD浓度水；由pH、DO控制各段好氧硝化、由pH控制各段反硝化；采用高氨、高温、高pH和低DO策略启动短程硝化，然后借助废水自身温度和氨氮浓度，通过合理控制DO维持系统短程硝化长期稳定运行。本发明可在充分发挥分段进水SBR工艺优势的同时，改善出水水质、简化运行控制条件，实现提标节能和降耗目的。