本发明提供一种钳形柔性机械手,包括:第一管体,为螺旋形,第一管体沿其长度方向设有间隔开布置的第一容纳腔和第二容纳腔,第一容纳腔内设有第一流体,第二容纳腔内设有第二流体,第一管体朝向膨胀程度小的一侧弯曲;吸附组件,设于第一管体一侧,吸附组件产生吸附力;第二管体,为柔性件且具有中空结构,第一管体设于第二管体内,第二管体沿其长度方向设有第一通孔,吸附组件的另一端穿过第一通孔。根据本发明实施例的钳形柔性机械手,利用第一管体、吸附组件和第二管体相结合的结构,不仅能实现柔性机械手的弯曲程度可控,同时还能对待抓取物品进行有效抓取,具有结构简单、操作方便,便于加工生产等优点。