1.一种悬臂起重机，其特征在于，包括垂直支撑臂（1）、水平支撑臂（2），所述水平支撑臂（2）设置在垂直支撑臂（1）外表面的顶部，所述垂直支撑臂（1）和水平支撑臂（2）之间设置有旋转牵引部（3），所述旋转牵引部（3）可驱动水平支撑臂（2）旋转摆动；

所述水平支撑臂（2）为工字形，所述水平支撑臂（2）上设置有平移机构（4），所述平移机构（4）可沿水平支撑臂（2）的轨迹水平移动，所述平移机构（4）的底部设置有起重机构（5），所述起重机构（5）随平移机构（4）的移动而移动；

所述平移机构（4）上设置有驱动线缆（7）与外部的控制器连接；

所述平移机构（4）中设置有自锁装置（45），所述自锁装置（45）可弹出与水平支撑臂（2）的壁面抵触对平移机构（4）的位置进行限位；

所述平移机构（4）包括平移驱动部（41），所述平移驱动部（41）的内部设置有电机，所述平移驱动部（41）的侧面设置有两个防护罩（42），两个防护罩（42）分别位于水平支撑臂（2）的两侧，且两个防护罩（42）之间相互连接；

靠近平移驱动部（41）侧防护罩（42）的内部设置有驱动滚轮（43），所述驱动滚轮（43）的外表面与水平支撑臂（2）的内底部抵触，所述驱动滚轮（43）可被平移驱动部（41）内部的电机驱动而转动；

所述自锁装置（45）从平移驱动部（41）的内部延伸至防护罩（42）的内部，所述自锁装置（45）可在防护罩（42）的内部伸缩，所述自锁装置（45）通过伸缩与水平支撑臂（2）的外表面抵触；

所述自锁装置（45）包括磁性自锁销（451）和电磁铁（452），所述电磁铁（452）安装在平移驱动部（41）的内部，所述电磁铁（452）与平移驱动部（41）内部的电机电性连接，所述磁性自锁销（451）从平移驱动部（41）的内部延伸至防护罩（42）的内部；

所述电磁铁（452）未通电时可吸附磁性自锁销（451），所述电磁铁（452）通电时排斥磁性自锁销（451）。

2.根据权利要求1所述的悬臂起重机，其特征在于：所述磁性自锁销（451）包括销块（4511），所述销块（4511）从平移驱动部（41）的内部延伸至防护罩（42）的内部，所述销块（4511）位于平移驱动部（41）内部的一端设置有永磁体（4514），所述永磁体（4514）与电磁铁（452）等高设置；

所述销块（4511）的另一端设置有刹车板（4513），所述刹车板（4513）在销块（4511）向外延伸后可与水平支撑臂（2）的外表面抵触。

3.根据权利要求2所述的悬臂起重机，其特征在于：所述永磁体（4514）的外表面设置有隔磁罩（4512），所述隔磁罩（4512）包覆永磁体（4514）除面向电磁铁（452）一面外的所有面。

4.根据权利要求3所述的悬臂起重机，其特征在于：所述刹车板（4513）与销块（4511）之间通过紧固件连接；

所述刹车板（4513）面向水平支撑臂（2）的一面设置有防滑纹，所述刹车板（4513）面向水平支撑臂（2）一面的轴心设置有凹槽，紧固件设置在凹槽中。

5.根据权利要求3所述的悬臂起重机，其特征在于：所述销块（4511）的轴心设置有条状的限制槽（4515），所述销块（4511）贯穿平移驱动部（41）处设置有垂直的滑杆，滑杆贯穿限制槽（4515）对销块（4511）进行限位。

6.根据权利要求2‑5任一项所述的悬臂起重机，其特征在于：两侧所述防护罩（42）的相对面均水平设置有可转动的减摩滚轮（44），所述减摩滚轮（44）与水平支撑臂（2）的边缘抵触。

7.根据权利要求6所述的悬臂起重机，其特征在于：所述水平支撑臂（2）的侧面设置有线缆牵引件（6），所述驱动线缆（7）悬吊在线缆牵引件（6）的底部。

8.根据权利要求7所述的悬臂起重机，其特征在于：所述线缆牵引件（6）包括滑轨，滑轨的底部悬吊有若干可水平移动的挂钩，所述驱动线缆（7）悬挂在挂钩中。