1.一种多功能悬臂起重机起重控制方法，应用于起重控制系统，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：取物装置对取货地点的货物进行抓取，货物信息采集装置通过扫描粘贴在货物上的条性码从而获取到货物信息，并将货物信息发送至起重控制中心；

步骤二：起重控制中心的存储单元对货物识别装置发送的货物信息进行存储，处理单元将从存储单元提取的货物信息进行分析处理；若为当前取物装置对应的货物类型，则处理单元发送继续抓取指令至取物装置；

步骤三：取物装置抓取货物之后，称重模块对货物进行称重，并将货物的重量发送至起重控制中心进行处理，处理单元根据货物的重量发出不同的指令；

步骤四：货物重心检测模块通过红外线传感器检测货物起升时货物重心位置与地面位置的高度，并将货物重心与地面的高度发送至起重控制中心；处理单元根据货物重心高度，作出不同的反应；

步骤五：当货物的重心离地面的高度为预设最大阈值时，处理单元发送运货指令至旋转控制单元、运行控制单元以及起升控制单元；

旋转控制单元、运行控制单元以及起升控制单元根据导航模块生成的运货导航路线进行运货工作；

步骤六：导航模块检测到货物到达地面后，将货物达到地面的信息发送至起重控制中心，处理单元接收到货物到达地面的信息后，发送卸货指令至取物装置，取物装置对货物进行卸货，并发送返回取货地点指令至起升控制模块、运行控制模块以及旋转控制模块，起升控制模块、运行控制模块以及旋转控制模块根据导航模块的返回起点路线进行取货工作；

处理单元对接收到的货物信息进行处理过程如下：

处理单元将接收到的货物信息标记为Xi，X表示货物的类型，i表示按时间顺序起重货物的序号；预设不同类型的货物对应不同的取物装置类型，根据不同货物类型，选取不同取物装置；

处理单元对接收到的货物重心与地面的高度的处理过程如下：

处理单元将货物重心与地面的高度标记为Hi，预设货物重心高度最大阈值为Hmax，预设货物重心高度最小阈值为Hmin；

若Hi＝Hmax，则处理单元发送起升暂停指令至起升控制单元，处理单元还发送运货指令至旋转控制单元以及运行控制单元；若Hmin＜Hi＜Hmax，则无响应；若Hi＞Hmax，则处理单元发送降低货物重心高度至Hmax的指令至起升控制单元，起升控制单元控制降落电动机将货物的重心降落至Hmax；若Hi＜Hmin且货物处于升起状态，则无操作，若Hi＜Hmin且货物处于降落状态，则处理单元发送缓慢降落至地面的指令至起升控制单元，由起升控制单元控制升降装置缓慢降落货物至地面。

2.根据权利要求1所述的一种多功能悬臂起重机起重控制方法，其特征在于，起重控制系统包括：导航模块、取物装置、货物信息采集装置、称重模块、货物重心检测模块、起重控制中心、升降装置、旋转装置、运行装置以及报警模块；货物信息采集装置安装在取物装置上；

导航模块用于根据工作人员规划的取货地点和卸货地点生成运货导航路线；导航模块还用于对货物的位置进行检测；

取物装置用于对货物进行抓取和运载；

货物信息采集装置用于对粘贴在货物上的条性码进行扫描从而获取货物信息，并将获取的货物信息发送至起重控制中心；货物信息采集装置安装在取物装置上；

称重模块用于对货物进行称重；

货物重心检测模块用于对起升时的货物重心与地面的高度进行检测，并将获得的货物重心高度发送至起重控制中心；

起重控制中心用于对货物的货物信息、货物重量以及货物重心高度进行分析处理；起重控制中心包括存储单元、处理单元、起升控制单元、旋转控制单元以及运行控制单元；

升降装置用于升降货物；

旋转装置用于控制起重机的横梁绕着起重机的立柱旋转至指定位置；

运行装置用于控制货物沿着横梁的直线方向移动；

报警模块与起重控制模块无线连接，报警模块用于根据起重控制中心处理结果发出蜂鸣警报声并语音提示。

3.根据权利要求1所述的一种多功能悬臂起重机起重控制方法，其特征在于，处理单元对接收到的货物重量进行处理过程如下：处理单元将货物重量标记为Ai，预设起重机起重货物的重量阈值为As；若Ai＜As，处理单元发送触发起升指令至起升控制单元，起升控制单元控制升降装置起升货物；若Ai＞As时，处理单元发送超重警告的信息至报警模块，报警模块发出蜂鸣警报声，并语音提示货物超重，由工作人员对该货物进行减重并重新打包。

4.根据权利要求1所述的一种多功能悬臂起重机起重控制方法，其特征在于，旋转控制单元、运行控制单元以及起升控制单元根据导航模块生成的运货导航路线进行卸货的工作过程如下：旋转控制单元先控制起重机的横梁绕着起重机的立柱旋转至卸货地点的方向，运行控制单元控制运行装置将货物沿着起重机横梁的直线方向移动，起升控制单元控制货物从高空匀速降落至地面。

5.根据权利要求1所述的一种多功能悬臂起重机起重控制方法，其特征在于，运货导航路线中取货地点和卸货地点与起重机立柱的距离不超过起重机横梁的长度。