1.一种多模态双向运动旋转压电马达，其特征在于：包括底座（1）、转子机构（2）、定子机构（3）和预紧机构（4）；

所述的转子机构（2）包括固定在底座（1）上方的轴承座（21）以及安装在轴承座（21）内的转子轴承（22）；所述的轴承座（21）为环状结构，其内壁设有沉台（211）用于定位及安装转子轴承（22），所述的转子轴承（22）置于沉台（211）上且转子轴承（22）的外圈与轴承座（21）内壁相固定所述的定子机构（3）包括连接在预紧滑块（41）上的柔性金属振子（31），所述的柔性金属振子（31）包括薄片结构的菱形框体（311）以及连接在菱形框体（311）中一组对角之间的弹性金属基片（312）；还包括两组压电陶瓷片（32），两组压电陶瓷片（32）对称固定在弹性金属基片（312）的同一侧面上；还包括固定在柔性金属振子（31）上的第一驱动足（33）和第二驱动足（34），所述第一驱动足（33）及第二驱动足（34）分别固定在菱形框体（311）相邻的两个角部，且第一驱动足（33）与第二驱动足（34）均与转子轴承（22）的内圈接触；

所述的预紧机构安装在底座（1）上表面的导向槽（11）内，所述的预紧机构（4）包括预紧滑块（41）、预紧螺栓（42）及弹簧（43），所述预紧螺栓（42）的栓体部贯穿预紧滑块（41）并与导向槽（11）的槽壁连接，所述的预紧螺栓（42）上套设有弹簧（43），所述的预紧滑块（41）通过螺钉与导向槽（11）的槽底固定。

2.根据权利要求1所述的多模态双向运动旋转压电马达，其特征在于：所述的菱形框体（311）为一体结构，包括依次连接的第一柔性片（3111）、第一连接块（3115）、第二柔性片（3112）、第二连接块（3116）、第三柔性片（3113）、第三连接块（3117）、第四柔性片（3114）及第四连接块（3118），所述的第一柔性片（3111）、第二柔性片（3112）、第三柔性片（3113）及第四柔性片（3114）为菱形框体（311）的四条边，且上述柔性片均为弧形片，所述的第一连接块（3115）、第二连接块（3116）、第三连接块（3117）及第四连接块（3118）为菱形框体（311）的四个角。

3.根据权利要求2所述的多模态双向运动旋转压电马达，其特征在于：所述第一柔性片（3111）、第一连接块（3115）及第二柔性片（3112）形成的夹角处设有与夹角形状相吻合的第一质量块（36），所述第三柔性片（3113）、第三连接块（3117）及第四柔性片（3114）形成的夹角处设有与夹角形状相吻合的第二质量块（37），所述第一质量块（36）与第二质量块（37）的质量相异。

4.根据权利要求2所述的多模态双向运动旋转压电马达，其特征在于：所述的弹性金属基片（312）呈竖直方向布置，其两端分别与第二连接块（3116）及第四连接块（3118）固定，所述弹性金属基片（312）中间位置的两侧对称设置有薄板（313），所述的薄板（313）垂直于弹性金属基片（312），且弹性金属基片（312）与薄板（313）通过柔性铰链（314）连接，所述的弹性金属基片（312）、薄板（313）及柔性铰链（314）为一体成型结构。

5.根据权利要求3所述的多模态双向运动旋转压电马达，其特征在于：所述的柔性金属振子（31）通过固定块（35）连接在预紧滑块（41）上，所述的固定块（35）位于柔性金属振子（31）外侧，且固定块（35）以弹性金属基片（312）为对称轴对称设置两组，两组固定块（35）分别通过连接板（38）与第二柔性片（3112）及第三柔性片（3113）固定，所述固定块（35）的底面低于柔性金属振子（31）的底面以使柔性金属振子（31）与预紧机构（4）之间留有间隙。

6.根据权利要求1所述的多模态双向运动旋转压电马达，其特征在于：所述的第一驱动足（33）连接在第四连接块（3118）的外侧，所述的第二驱动足（34）连接在第三连接块（3117）的外侧，所述第一驱动足（33）及第二驱动足（34）与转子轴承（22）的内圈相接触的端面均为弧面。

7.根据权利要求1所述的多模态双向运动旋转压电马达，其特征在于：所述弹簧（43）的一端与预紧螺栓（42）的栓头部抵靠，弹簧（43）的另一端与预紧滑块（41）相抵靠，通过调节预紧螺栓（42）来调整预紧滑块（41）在导向槽（11）内的位置，从而调节柔性金属振子（31）与转子轴承（22）之间的预紧力；

所述的预紧滑块（41）及导向槽（11）的槽壁上分别设有与预紧螺栓（42）相配合的第一螺纹孔（411）和第二螺纹孔（12），所述第一螺纹孔（411）的两侧对称设有U型槽（412），所述的U型槽（412）内设有连接预紧滑块（41）与底座（1）的螺钉。

8.根据权利要求5所述的多模态双向运动旋转压电马达，其特征在于：所述的柔性金属振子（31）、第一驱动足（33）、第二驱动足（34）、固定块（35）、第一质量块（36）、第二质量块（37）及连接板（38）为一体成型结构。

9.根据权利要求1所述的多模态双向运动旋转压电马达，其特征在于：所述底座（1）、预紧滑块（41）及轴承座（21）的材料为45#钢，所述柔性金属振子（31）的材料为65Mn钢，所述转子轴承（22）的材料为轴承钢，所述预紧螺栓（42）的材料为Q235钢，所述压电陶瓷片（32）的型号为PZT‑4型。